广州极飞科技股份有限公司费志杰获国家专利权
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龙图腾网获悉广州极飞科技股份有限公司申请的专利点云空洞的检测方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114359204B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111640550.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权点云空洞的检测方法、装置及电子设备是由费志杰;池鹏可;邓杭设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本点云空洞的检测方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种点云空洞的检测方法、装置及电子设备，其中方法包括：基于三维点云数据确定坐标原点，基于所述坐标原点建立相对坐标系；基于所述相对坐标系的第一方向及第二方向构建二维平面，基于预设网格尺寸对所述二维平面进行栅格化处理，得到栅格图；获取所述三维点云数据投影至所述二维平面的二维点云数据；基于所述二维点云数据与所述栅格图中每一栅格的位置关系确定出所述三维点云数据的空洞信息。这样，将对三维空间的点云数据的空洞检测转变为对二维图像的空洞检测，简化空洞检测的计算量，提高检测空洞信息的处理效率。
本发明授权点云空洞的检测方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种点云空洞的检测方法，其特征在于，所述方法包括： 基于三维点云数据确定坐标原点，基于所述坐标原点建立相对坐标系； 基于所述相对坐标系的第一方向及第二方向构建二维平面，基于预设网格尺寸对所述二维平面进行栅格化处理，得到栅格图； 获取所述三维点云数据投影至所述二维平面的二维点云数据； 基于所述二维点云数据与所述栅格图中每一栅格的位置关系确定出所述三维点云数据的空洞信息； 所述基于所述二维点云数据与所述栅格图中每一栅格的位置关系确定出所述三维点云数据的空洞信息，包括： 基于每一二维点的位置坐标，以及栅格图位置信息，确定每一栅格中是否包括至少一个二维点； 当栅格中包括至少一个二维点时，为所述栅格添加第一标记； 当栅格中不包括二维点时，为所述栅格添加第二标记； 根据所述栅格图中包含第二标记的栅格确定出所述三维点云数据的空洞信息。
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