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龙图腾网获悉山东省科学院自动化研究所申请的专利一种水下爬壁清洁机器人全遍历路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114510030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111646525.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种水下爬壁清洁机器人全遍历路径规划方法及系统是由李倩;王鹏;赵永国;高涵;张磊设计研发完成，并于2021-12-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下爬壁清洁机器人全遍历路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种水下爬壁清洁机器人全遍历路径规划方法及系统，包括：根据传感器反馈的信息建立环境模型地图；基于所述的环境模型地图采用栅格地图法进行环境建模；基于建立好的栅格地图模型采用内层包围窗口遍历法进行遍历；当机器人陷入死角时，采用水波纹可扩散式包围窗口搜索方法来寻找逃脱栅格；判断是否所有可遍历栅格均已被遍历，当所述栅格地图模型中的可遍历栅格均已被遍历时，完成遍历过程。本发明不仅能实现对工作区域100％的完全覆盖和0％的遍历重复率，而且减少了路径总长度，改善了性能指标，提高了水下爬壁清洁机器人的规划效率。

本发明授权一种水下爬壁清洁机器人全遍历路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种水下爬壁清洁机器人全遍历路径规划方法，其特征在于，包括： 根据传感器反馈的信息建立环境模型地图； 基于所述的环境模型地图采用栅格地图法进行环境建模； 基于建立好的栅格地图模型采用内层包围窗口遍历法进行遍历； 当机器人陷入死角时，采用水波纹可扩散式包围窗口搜索方法来寻找逃脱栅格； 所述当机器人陷入死角时，采用水波纹可扩散式包围窗口搜索方法来寻找逃脱栅格，包括： 在栅格地图模型中以死角栅格为中心定义水波纹可扩散式包围窗口； 确定水波纹可扩散式包围窗口搜索方法的优先级顺序； 根据确定的水波纹可扩散式包围窗口搜索方法的优先级顺序，采用水波纹可扩散式包围窗口搜索方法来搜索逃脱栅格； 在水波纹可扩散式包围窗口中搜索逃脱栅格的过程为：先从包围窗口中按照水波纹可扩散式包围窗口搜索方法的优先级顺序选择可遍历栅格并计算每个可遍历栅格中心点与死角栅格中心点的欧式距离，并按照优先级顺序选择欧式距离最小的那个栅格作为逃脱栅格； 所述水波纹可扩散式包围窗口搜索方法的优先级顺序为： 先搜索水平和垂直方向上的栅格，具体为上、左、右、下；然后在按逆时针方向搜索第二区间栅格、按顺时针方向搜索第一区间栅格、按逆时针方向搜索第三区间栅格、按顺时针方向搜索第四区间栅格； 判断是否所有可遍历栅格均已被遍历，当所述栅格地图模型中的可遍历栅格均已被遍历时，完成遍历过程。

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