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龙图腾网获悉天津科技大学申请的专利一种末端微动误差补偿的介入手术机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114246686B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111593117.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种末端微动误差补偿的介入手术机械手是由李盼;王志超;杨纪元;张峻霞;房德磊;曹琳;冯静;韩智敏设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种末端微动误差补偿的介入手术机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种末端微动误差补偿的介入手术机械手，包括导轨、滑块、直驱电机、旋捻电机、齿轮、齿条、连接块、伸缩马达、夹持件、滑轨、X‑Y微动平台、音圈电机、柔性铰链和导丝；导轨对称安装于工作平台上，滑块安装在导轨顶部，直驱电机安装在导轨一端，滑块带动旋捻部分做递送运动；旋捻电机驱动齿轮与齿条啮合，将运动传递给连接块并使其在滑轨上下往复运动，实现导管导丝旋捻动作；伸缩马达驱动夹持件，使夹持部分做轴向运动，实现对导管导丝的夹持；音圈电机通过X轴柔性铰链及Y轴柔性铰链将运动传递给X‑Y微动平台，X‑Y微动平台带动夹持的导管导丝做微小位移运动，实现末端导丝的微小位置调整。该机械手能够实现对导管导丝的宏观递送、夹持、旋捻及微观调整补偿，有效提高血管介入手术中导管导丝的介入精度。

本发明授权一种末端微动误差补偿的介入手术机械手在权利要求书中公布了：1.一种末端微动误差补偿的介入手术机械手，其特征在于，包括工作平台、电机支撑架、架板、基座、夹持底座、直驱电机、第一联轴器、光电开关、滑块、导轨、丝杠、旋捻底座、旋捻电机、第二联轴器、旋捻指针、第一旋捻轴、第二旋捻轴、齿轮、齿条、伸缩马达、伸缩马达杆、连杆连接件、夹持件、滑块上底板、滑块下底板、橡胶垫、滑轨、连杆、第一长杆、第二长杆、连接块、连接块与滑块连接件、X-Y微动平台、微动平台扶持架、电机扶持架、X轴柔性铰链、Y轴柔性铰链、伸缩导管、导丝、X轴音圈电机、Y轴音圈电机、支撑架、伸缩导管扶持架； 所述丝杠以及所述导轨对称安装于所述工作平台两侧，所述直驱电机安装于所述导轨一侧，所述直驱电机通过所述第一联轴器与所述丝杠相连接，所述光电开关安装在所述导轨侧面，所述滑块安装在所述导轨顶部，所述旋捻底座利用凸起和光孔安装在所述滑块顶端，所述滑块对称分布于所述导轨侧面； 所述架板通过凸起和光孔安装在所述旋捻底座上端，所述电机支撑架通过螺栓安装在所述架板上，所述旋捻电机利用螺栓安装在所述电机支撑架上，所述旋捻电机通过所述第二联轴器与所述第一旋捻轴连接，所述齿轮安装在所述第一旋捻轴上，所述齿轮与所述齿条啮合，所述旋捻指针与所述齿轮固定在一起，所述齿轮与所述齿条啮合传动将运动和动力通过所述第二旋捻轴传递给所述连接块，所述第二旋捻轴与所述连接块对称分布在所述伸缩导管两侧； 所述夹持底座利用螺栓固定在所述架板上端，所述伸缩马达通过螺栓安装在所述夹持底座一端，所述伸缩马达杆末端嵌入所述连杆连接件中，利用螺栓预紧连接，所述连杆连接件通过螺栓固定在所述夹持件上，所述夹持件关于所述伸缩导管对称分布，所述滑轨通过螺栓固定在所述夹持件内侧，所述滑块上底板和所述滑块下底板通过螺栓安装在所述滑轨上，所述橡胶垫粘结在所述滑块上底板上，所述连接块安装在所述第二旋捻轴上端，所述连接块与滑块连接件通过螺栓安装在所述滑块下底板上并嵌入所述连接块的滑槽内，所述滑块上底板、滑块下底板、橡胶垫、滑轨及夹持件对称分布在所述夹持底座上，所述第一长杆与所述第二长杆通过螺栓连接并固定于所述基座上，仿真手由所述第一长杆与所述第二长杆组成，并通过螺栓安装在所述夹持底座另一端，与所述伸缩马达搭配使用，具有调节夹持力度和控制方向的作用； 所述伸缩导管及所述导丝夹持在所述X-Y微动平台的光孔中，所述X-Y微动平台通过螺栓与所述微动平台扶持架连接，保证整体运动轨迹不会改变，所述微动平台扶持架通过所述架板安装于所述滑块上，所述滑块通过所述直驱电机驱动实现Z轴进给运动。

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