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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种语义地图增量更新方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114064680B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111456123.2，技术领域涉及：G06F16/23；该发明授权一种语义地图增量更新方法及系统是由陈龙;朱裕昌;刘坤华;郭浩文设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种语义地图增量更新方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于地图更新技术领域，更具体地，涉及一种语义地图增量更新方法及系统，方法具体包括：构建当前局部语义地图；将当前局部语义地图与先前全局语义地图进行配准并转换至同一坐标系下；检测当前局部语义地图与先前全局语义地图的对应的点云的语义不一致的区域，得到语义变化区域；分别计算语义变化区域对应的先前全局语义地图与当前局部语义地图的点云分布类别并进行对比，确定环境变化区域；提取环境变化区域并更新至先前全局语义地图，得到当前全局语义地图。本方案中通过语义对比初步检测出变化区域，再通过点云分布类别的对比确认变化的区域是否为环境变化区域，从而提高环境变化检测的准确性，使得语义地图增量更新更为齐全。

本发明授权一种语义地图增量更新方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种语义地图增量更新方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取先前全局语义地图，并构建当前局部语义地图；所述先前全局语义地图为体素化数据； S2：将当前局部语义地图与先前全局语义地图进行配准并转换至同一坐标系下； S3：检测当前局部语义地图与先前全局语义地图的对应的点云的语义不一致的区域，得到语义变化区域； S4：分别计算语义变化区域对应的先前全局语义地图与当前局部语义地图的点云分布类别并进行对比，确定环境变化区域；具体包括以下步骤： S41：将语义变化区域对应的当前局部语义地图区域进行体素化； S42：分别计算当前局部语义地图以及全局语义地图中对应的体素单元格内点云的概率密度函数，根据概率密度函数得到点云分布类别，所述点云分布类别包括球形、平面以及线状； S43：根据所述当前局部语义地图与全局语义地图中体素单元格内的点云分布类别确认环境变化区域； 步骤S43中所述根据所述点云分布类别确认环境变化区域具体为： 判断当前局部语义地图与先前全局语义地图的体素单元格内点云分布类别是否相同；若否，则认为语义变化区域为环境变化区域；若是，则判断点云分布类别是否为球形，若是，则认为语义变化区域为非环境变化区域，若否，则计算体素单元格的协方差矩阵的特征向量，若特征向量的方向不同则认为是环境变化区域，否则认为是非环境变化区域； S5：提取环境变化区域为增量并更新至先前全局语义地图，得到当前全局语义地图。

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