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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种基于虚拟设计的差异化零件自动装配的实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116197626B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111452532.5，技术领域涉及：B23P19/00；该发明授权一种基于虚拟设计的差异化零件自动装配的实现方法是由杜劲松;孙宏浩;尹健;郭锐;杨旭;王伟设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于虚拟设计的差异化零件自动装配的实现方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动化装配领域，具体说是一种基于虚拟设计的差异化零件自动装配的实现方法，包括以下步骤：对零件进行测量，获取零件的关键点坐标以及机器人夹爪的当前位置；通过Solidworks对零件及装配体建立模型；将零件2装配端接入装配体零件3模型，根据零件1和零件2配合关系，确定零件1相对于零件2的空间位置；创建出装配体零件3的模型，并根据装配体零件3的模型确定装配体零件3的加工尺寸；获取夹爪在机器人坐标系的位置；最后将夹爪及零件1引导至装配体零件3装配位置，完成装配。本发明的方法针对于关键点坐标的定位精度高，且操作方便，可实现大批量的自动装配，解决了当前技术效率低，且人为测量不精准的问题。

本发明授权一种基于虚拟设计的差异化零件自动装配的实现方法在权利要求书中公布了：1.一种基于虚拟设计的差异化零件自动装配的实现方法，其特征在于，包括以下步骤： 1对零件1和零件2进行测量，获取零件1和零件2基于机器人坐标系的关键点坐标、以及获取机器人夹爪基于夹爪坐标系的当前位置； 2根据零件1和零件2基于机器人坐标系的关键点坐标，通过Solidworks建立零件1模型、零件2模型以及装配体零件3模型； 所述关键点，包括： 选取零件1和零件2的直管末端关键点P3、P7； 选取零件1和零件2的弯管末端关键点P6、P11； 选取零件1和零件2的直管与弯管结合处关键点P4、P8； 选取零件1和零件2的装配端关键点P5、P12； 选取零件1和零件2的对应的其余直管或弯管首末端为关键点P1、P2和P9、P10； 3将零件2装配端接入装配体零件3模型，并将零件2的坐标系和装配体零件3的坐标系重合；根据零件1和零件2配合关系，确定零件1相对于零件2的空间位置； 所述根据配合关系，确定零件1相对于零件2的空间位置，包括以下步骤：3-1设定零件1的线段p3p4与零件2的线段p7p8平行；设定线段p3p4与线段p7p8的距离为L2； 3-2将零件1的线段p3p4与线段p1p2进行叉乘运算，并将线段p3p4沿叉乘结果平移，得到p7p8的空间位置，此时p1和P9之间的距离为L1；得到零件1的空间位置，进而确定零件1相对于零件2的相对位置关系； 4读取装配体零件3模型，根据零件1相对于零件2的空间位置，创建出装配体零件3的模型，并根据装配体零件3的模型确定装配体零件3的加工尺寸； 4-1设定p5指向p6方向的向量1，p12指向p11方向的向量2；获取p5与p12之间的距离L3，及装配体零件3的长度； 4-2根据向量1和向量2以及距离L3，并结合装配体的形状信息对装配体进行建模，得到最终装配体零件3的模型； 5获取夹爪在机器人坐标系的位置； 6根据步骤3零件1相对于零件2的空间位置以及步骤4中装配体零件3的加工尺寸，将夹爪及零件1引导至装配体零件3装配位置，完成装配。

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