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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利点云配准方法、装置、设备、介质和自动驾驶车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113920174B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111204065.4，技术领域涉及：G06T7/30；该发明授权点云配准方法、装置、设备、介质和自动驾驶车辆是由秦莹莹;丁文东;代洋洋;杨瀚;彭亮;万国伟设计研发完成，并于2021-10-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云配准方法、装置、设备、介质和自动驾驶车辆在说明书摘要公布了：本公开提供了一种点云配准方法、装置、设备、介质和自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶技术、计算机视觉技术和点云配准技术。该方法包括：基于预估位姿，对第一点云输入和第二点云输入执行匹配操作，以得到至少一个关键点对，其中，每一个关键点对包括第一关键点和第二关键点；对至少一个关键点对执行配准操作，包括：针对每一个关键点对：至少基于预估位姿对第一关键点进行坐标变换，以得到第三关键点；以及基于第二关键点的真实颜色参数，以及第二关键点和第三关键点之间的关系，确定第三关键点的预估颜色参数；基于第一关键点的真实颜色参数和第三关键点的预估颜色参数，确定针对预估位姿的第一目标更新信息，以更新预估位姿。

本发明授权点云配准方法、装置、设备、介质和自动驾驶车辆在权利要求书中公布了：1.一种点云配准方法，包括： 获取第一点云、第二点云以及所述第二点云的参考系对于所述第一点云的参考系的预估位姿； 基于第一点云确定第一点云输入以及基于第二点云确定第二点云输入； 基于所述预估位姿，对所述第一点云输入和第二点云输入执行匹配操作，以得到至少一个关键点对，其中，所述至少一个关键点对中的每一个关键点对包括属于所述第一点云输入的第一关键点和属于所述第二点云输入的第二关键点；以及 对所述至少一个关键点对执行配准操作，其中，所述配准操作包括： 针对所述至少一个关键点对中的每一个关键点对： 至少基于所述预估位姿对第一关键点进行坐标变换，以得到所述第二点云的参考系下的第三关键点；以及 基于第二关键点的真实颜色参数，以及所述第二关键点和所述第三关键点之间的关系，确定所述第三关键点的预估颜色参数，其中，所述真实颜色参数包括所述第二关键点的真实颜色值和所述第二关键点处的颜色梯度； 基于所述至少一个关键点对中的第一关键点的真实颜色参数和与该第一关键点对应的第三关键点的预估颜色参数，确定针对所述预估位姿的第一目标更新信息，所述第一目标更新信息为点云反射值约束的目标函数；以及 至少基于所述第一目标更新信息，更新所述预估位姿。

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