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龙图腾网获悉浙江高速信息工程技术有限公司申请的专利一种融合感知系统设备间时间同步的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113985399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111080557.7，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权一种融合感知系统设备间时间同步的方法及装置是由郑艺扬;陆启荣;王加义;卞军;肖崇崇;张聪聪;戴杰;王业成设计研发完成，并于2021-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合感知系统设备间时间同步的方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种融合感知系统设备间时间同步的方法及装置，获取第一雷达信息list_A和第一视频信息list_B，按若干等时间间隔抽取得到第二视频信息At、第二雷达信息Bt，将第二视频信息Bt0中最近时刻车辆目标信息与时间段内所有时刻的第二雷达信息At逐一匹配，确定两者之间的时间戳差值，根据时间戳差值来调整毫米波雷达或者摄像头的网络时间使得毫米波雷达与摄像头时间同步。本发明通过将毫米波雷达与摄像头获取的信息进行对比来实现毫米波雷达与摄像头时间同步。

本发明授权一种融合感知系统设备间时间同步的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种融合感知系统设备间时间同步的方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采集毫米波雷达一段时间内数据、输出点云数据，点云数据聚类后提取得到多目标队形阵列，得到第一雷达信息；利用毫米波雷达并使用跟踪算法获取单位时间间隔内连续的可视范围内的第一雷达信息，并根据第一雷达信息list_A确定车辆目标信息，包括车辆位置坐标、姿态角度、速度； S2：在相同时间段内，采集视频数据得到第一视频信息；获取摄像头精度范围内单位时间间隔的第一视频信息list_B，并根据第一视频信息list_B确定车辆目标信息，包括车辆位置坐标、姿态角度、速度； S3：判断并抽取第一视频信息、第一雷达信息中具有相同车辆目标数的连续时间段，并分别在该连续时间段内按若干等时间间隔截取得到第二视频信息、第二雷达信息； S4：将第二视频信息、第二雷达信息经过标定、坐标转换，将雷达坐标系下的目标车辆实际位置映射到视频坐标系下并得到映射坐标； S5：截取某一时刻第二视频信息，并将其与若干等时间间隔任意初始时刻第二雷达信息逐一匹配，通过匹配算法对所述第二视频信息车辆目标及第二雷达信息车辆目标进行匹配，计算第二视频信息的车辆目标信息与第二雷达信息的车辆目标信息的损失矩阵costi,j，选取全局最小costi,j的第二雷达信息与第二视频信息Bt作为最相近数据，并确定两者之间的时间戳差值； S6：根据时间戳差值来调整毫米波雷达或者摄像头的网络时间使得毫米波雷达与摄像头时间同步。

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