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龙图腾网获悉核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司申请的专利一种耐辐照双摆臂履带式机器人传动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115805998B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111079001.6，技术领域涉及：B62D55/065；该发明授权一种耐辐照双摆臂履带式机器人传动装置是由吴学洲;李彰;朱性利设计研发完成，并于2021-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种耐辐照双摆臂履带式机器人传动装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种耐辐照双摆臂履带式机器人传动装置。该装置中的两个摆臂履带驱动组件分别设于车体框架组件的前后两端，摆臂履带驱动组件中的传动部分集中在左右方向的一侧，并使前后摆臂履带驱动组件中的传动部分侧位于车体框架组件前后的对角处；主履带驱动组件为中空结构，两个主履带驱动组件分别同轴设置在两个摆臂履带驱动组件中传动部分的另一侧；位于车体框架组件同侧的主履带驱动组件中的主履带驱动轮与摆臂履带驱动轮组件中的主履带从动轮之间设置有主履带。本发明能在辐照环境和非结构地形环境下的越障，以适应复杂环境下的自动化智能检维修作业的问题。

本发明授权一种耐辐照双摆臂履带式机器人传动装置在权利要求书中公布了：1.一种耐辐照双摆臂履带式机器人传动装置，其特征在于，该装置包括车体框架组件（1）、主履带驱动组件以及摆臂履带驱动组件，其中，两个摆臂履带驱动组件分别设于车体框架组件（1）的前后两端，摆臂履带驱动组件中的传动部分集中在左右方向的一侧，并使前后所述的摆臂履带驱动组件中的所述传动部分位于所述车体框架组件（1）前后的对角处；所述主履带驱动组件为中空结构，两个所述主履带驱动组件分别同轴设置在两个摆臂履带驱动组件中所述传动部分的另一侧；位于车体框架组件（1）同侧的所述主履带驱动组件中的主履带驱动轮与摆臂履带驱动轮组件中的主履带从动轮之间设置有主履带（4）；所述摆臂履带驱动组件中的传动部分包括二级减速部件，其中，第一级减速是大减速比的行星齿轮减速箱结构；第二级减速部件为正齿轮传动机构；通过更换正齿轮传动机构中输入齿轮和输出齿轮，实现输出扭矩的调整；所述传动部分中的摆臂驱动电机（301）通过支座（302）固定在所述车体框架组件（1）内部，所述传动部分包括摆臂从动齿轮（305），所述摆臂从动齿轮（305）中的齿轮盘固定设置在车体框架组件（1）内部左右方向上偏向一侧位置处，并在该侧所述摆臂从动齿轮（305）通过联轴器（308）与左半轴（306）相连接；所述摆臂从动齿轮（305）另一侧为长杆状的右半轴（307），所述左半轴（306）和右半轴（307）与车体框架组件（1）外部左右两侧设置的摆臂履带组件（310）连接；所述摆臂履带组件（310）最外侧为偏轴结构，通过所述左半轴（306）和右半轴（307）带动所述摆臂履带组件（310）外侧偏轴结构绕偏心轴线转动，实现对车体框架组件（1）的摆臂运动；所述摆臂履带驱动组件中的右半轴（307）上套有主履带驱动组件，所述主履带驱动组件固定在所述车体框架组件（1）内，且并不与右半轴（307）发生干涉；所述主履带驱动组件包括输入轴（202）、无框电机组件（204）、谐波减速器（205）以及输出轴（207），其中，所述无框电机组件（204）中心轴线上设有中空的输入轴（202），通过所述无框电机组件（204）转子驱动所述输入轴（202）转动；所述输入轴（202）一端通过法兰与谐波减速器（205）的波发生器端连接，所述谐波减速器（205）的刚轮与所述输出轴（207）相连接，所述输出轴（207）与位于车体框架组件（1）外部及所述摆臂履带组件（310）偏轴结构内侧之间设置的主履带驱动安装座（208）相连接，所述主履带驱动安装座（208）上设有主履带驱动轮，其与所述主履带（4）相啮合。

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