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龙图腾网获悉北京唯迈医疗设备有限公司申请的专利一种介入手术机器人导管旋转从端执行机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115702829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110944294.3，技术领域涉及：A61B34/32；该发明授权一种介入手术机器人导管旋转从端执行机构是由李岩;黄韬;杨贺;解菁设计研发完成，并于2021-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种介入手术机器人导管旋转从端执行机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种介入手术机器人导管旋转从端执行机构，包括：支撑架，支撑架连接于导丝推进机构的外壳上；Y阀组件，Y阀组件固定于支撑架顶部；硅胶轮组，硅胶轮组内的硅胶轮与Y阀抵接，且硅胶轮带动Y阀同步旋转，硅胶轮外圆周上具有防滑部；以及压臂机构，压臂机构带动硅胶轮转动，且用于改变硅胶轮与Y阀抵紧或分离的状态。本发明公开提供了一种介入手术机器人导管旋转从端执行机构，硅胶轮组为一次性耗材，使用前消毒，使用后回收，减少了对装置消毒繁琐的问题，通过采用压臂机构改变对硅胶轮与Y阀抵紧或分离的状态，解决了导管旋转控制机构不适用于通用的Y阀，对导管旋转控制不精准的问题。

本发明授权一种介入手术机器人导管旋转从端执行机构在权利要求书中公布了：1.一种介入手术机器人导管旋转从端执行机构，其特征在于，包括： 支撑架（112），所述支撑架（112）连接于导丝推进机构的外壳上； Y阀组件（300），所述Y阀组件（300）固定于所述支撑架（112）顶部； 硅胶轮组（200），所述硅胶轮组（200）内的硅胶轮（201）与Y阀抵接，且所述硅胶轮（201）带动Y阀同步旋转，所述硅胶轮（201）外圆周上具有防滑部；以及 压臂机构，所述压臂机构带动所述硅胶轮（201）转动，且用于改变所述硅胶轮（201）与Y阀抵紧或分离的状态； 所述压臂机构包括旋转电机（113）、压杆壳、齿轮传动组；所述旋转电机（113）通过旋转电机支架（114）固定于所述支撑架（112）上；所述旋转电机（113）的输出轴连接所述齿轮传动组的输入端，所述齿轮传动组的输出端连接所述硅胶轮（201）；所述齿轮传动组安装于所述压杆壳内； 所述压臂机构还包括：丝杠步进电机（109）、第一连接板（110）、滑轨（119）、螺母滑块（118）、推杆（111）、压力传感器（115）及弹簧（117）；所述丝杠步进电机（109）通过步进电机支架（108）固定在所述导丝推进机构上，所述第一连接板（110）与所述压杆壳固定，其上设置有所述滑轨（119），所述螺母滑块（118）在所述丝杠步进电机（109）带动下滑动于所述滑轨（119）上，所述推杆（111）固定于所述螺母滑块（118）顶部；所述压力传感器（115）一端固定于所述压杆壳底部，另一端固定于第二连接板（116）上，所述第二连接板（116）与所述螺母滑块（118）固定；所述压力传感器（115）底部对应所述推杆（111）的推动部设置有推片；所述弹簧（117）设置在所述第二连接板（116）和所述压力传感器（115）顶部的弹簧固定板（120）之间。

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