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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利一种环形微小盲孔自动角度寻向的检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115930774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110935046.2，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种环形微小盲孔自动角度寻向的检测方法及装置是由杜劲松;张清石;崔维华;杨旭;王伟;冯克建;郭威;郭锐设计研发完成，并于2021-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种环形微小盲孔自动角度寻向的检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及工业环形件孔位的自动测量领域，提供一种便捷的自动化周向寻孔，自动对正孔心的检测方法及装置，用于航天某大型精密件的自动化装配。测量时，首先进行环形件自动对心，移动四坐标桁架机器人的XYZ轴，将测量末端的旋转中心与环形件中心对齐。然后通过径向气缸将传感器移动至待测孔位所在半径位置。缓慢向下移动Z轴至测量平面，当光纤传感器数值高于阈值1时，即为达到预定检测高度，停止移动Z轴。旋转R轴带动数字光纤传感器旋转一周，通过光纤传感器的数值变化，以低于阈值2为标准，实现环形件微小盲孔的周向扫描寻孔以及孔心定位。本发明采用非接触式测量方式，最大程度上避免精密件的划伤、碰伤。

本发明授权一种环形微小盲孔自动角度寻向的检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种环形微小盲孔自动角度寻向的检测方法，其特征在于，所述检测方法通过一种环形微小盲孔自动角度寻向的检测装置实现，所述检测装置包括：四坐标桁架机器人、光纤传感器、径向气缸以及PLC控制系统，其中： 所述径向气缸设于R轴末端上，一端固定在R轴末端圆心，另一端设有光纤传感器，径向气缸所在平面与四坐标桁架机器人的Z轴垂直，所述PLC控制系统分别与径向气缸以及光纤传感器相连； 所述检测方法包括以下步骤： 1）将装配件1放置在四坐标桁架机器人的操作台面上，并用水平尺检测，使装配件1和四坐标桁架机器人操作台面的位置均保持水平； 2）通过视觉检测法检测装配件1的圆心坐标，并计算其与四坐标桁架机器人R轴末端圆心坐标的偏移量，控制X轴和Y轴移动，使装配件1的圆心与R轴末端圆心在同一条竖直线上； 3）通过径向气缸，将光纤传感器移动至装配件1上的待测孔位所在半径位置，使光纤传感器与R轴末端圆心的连线在待测孔位所在平面上的投影长度为待测孔位到装配件1圆心的长度，控制Z轴移动至预定测量高度； 4）旋转R轴带动光纤传感器旋转一周，记录光纤传感器的数值低于阈值2时的起始时刻t1和终止时刻t2，分别通过t1和t2时刻对应的R轴上编码器的值，对其进行角度换算，得到待测孔位两侧的周向角度α1和α2，进而得到待测孔位的孔心角度α=（α1+α2）2，完成角度寻向； 所述步骤3）中，当四坐标桁架机器人的R轴末端上光纤传感器的数值高于阈值1时，此时Z轴到达预定测量高度，若光纤传感器数值始终未高于阈值1，则分别检查光纤传感器是否正常、装配件1的位置是否水平、四坐标桁架机器人操作台面的位置是否水平； 所述步骤4）中，如果R轴旋转超过一周后，光纤传感器的数值仍未低于阈值2，则分别检查光纤传感器径向位置是否与待测孔位的径向位置一致、待测孔位处是否有异物。

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