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龙图腾网获悉李波申请的专利一种机器人末端操作系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113456239B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110811375.6，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权一种机器人末端操作系统及其方法是由李波;简月奎;梁亮;郭涛;孙泽宇设计研发完成，并于2021-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人末端操作系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人末端操作系统及其方法，机器人末端操作系统包括：执行部，转动安装在机械臂末端，其上设有示踪器和至少两个用于安装执行件的执行通道；光学跟踪系统，用于定位固定安装在执行部上的示踪器；影像设备，用于采集影像信息并用于规划通道；机器人根据规划通道得到目标执行件的目标位姿，并据此控制机械臂运动及执行部转动以实现执行通道切换。本发明无需将执行套筒拆下即可实现执行件的更换，操作简单，减轻了手术时的工作量。

本发明授权一种机器人末端操作系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人末端操作系统，其特征在于：包括： 执行部，转动安装在机械臂末端，其上设有示踪器和至少两个用于安装执行件的执行通道； 光学跟踪系统，用于定位固定安装在执行部上的示踪器； 影像设备，用于采集影像信息并用于规划通道； 机器人根据规划通道得到目标执行件的目标位姿，并据此控制机械臂运动及执行部转动以实现执行通道切换； 所述机器人在影像设备采集的影像中规划通道，并据此得到机械臂的目标位姿，控制机械臂运动到达其目标位姿； 所述得到机械臂的目标位姿具体如下： 所述机器人根据执行部的设计参数计算得到所述执行通道与示踪器坐标系之间的变换关系及所述执行部的旋转中心与示踪器坐标系之间的变换关系，并据此计算得到所述执行通道与所述执行部的旋转中心之间的变换关系，进而得到目标执行件与所述执行部的旋转中心之间的变换关系； 所述机器人根据规划通道得到目标执行件的目标位姿，并根据目标执行件与所述执行部的旋转中心之间的变换关系计算得到所述执行部的旋转中心的目标位姿； 所述机器人根据所述执行部的安装参数计算得到所述执行部的旋转中心与所述机械臂之间的变换关系，进而计算得到所述机械臂的目标位姿； 在控制执行部转动过程中，如果目标执行件的旋转中心与执行部的旋转中心重合，则通过执行部转动即可，但由于加工导致目标执行件的旋转中心与执行部的旋转中心存在偏差，故需要消除误差，具体为： a.根据执行部的设计参数及目标执行件的目标位姿，计算得到示踪器的目标位姿； b.光学跟踪系统采集得到示踪器的当前位姿，并根据步骤a计算得到示踪器的需要转动的角度，进而得到目标执行件需要转动的角度，并根据目标执行件与执行部的旋转中心之间的变换关系得到执行部需要转动的角度，并据此控制执行部转动相应角度； c.光学跟踪系统重新采集得到示踪器的当前位姿，并重复步骤b，直到示踪器的目标位姿与示踪器的当前位姿的误差err0.1，执行结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人李波，其通讯地址为：550002 贵州省贵阳市南明区中山东路83号贵州省人民医院；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。