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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利手术机器人及其臂的防碰撞方法、防碰撞系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115500954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110809871.8，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权手术机器人及其臂的防碰撞方法、防碰撞系统是由王深辉;叶国强设计研发完成，并于2021-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术机器人及其臂的防碰撞方法、防碰撞系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种手术机器人及其臂的防碰撞方法、防碰撞系统。该手术机器人包括：至少一个第一臂，第一臂具备关节组件和驱动关节组件运动的驱动机构；以及至少一个处理器，处理器与驱动机构电连接，处理器用于：确定第一臂及或附接于第一臂远端的装置是否发生碰撞，在确定发生碰撞时，响应于碰撞，调节关节组件中第一关节组件所对应的驱动机构的输出力矩以平衡相应第一关节组件远端的负载的重力矩，且恢复第一关节组件的关节位置或制动第一关节组件。通过上述实施方式，能够较为灵敏在导致碰撞的力的作用下运动而减缓碰撞，且使得第一关节组件能够在碰撞后复位或制动，能够提高可靠性。

本发明授权手术机器人及其臂的防碰撞方法、防碰撞系统在权利要求书中公布了：1.一种手术机器人，其特征在于，包括： 至少一个第一臂，所述第一臂具备关节组件和驱动所述关节组件运动的驱动机构； 以及至少一个处理器，所述处理器与所述驱动机构电连接，所述处理器用于： 确定所述第一臂及或附接于所述第一臂远端的装置是否发生碰撞，在确定发生碰撞时，响应于所述碰撞，调节所述关节组件中第一关节组件所对应的所述驱动机构的输出力矩以平衡相应所述第一关节组件远端的负载的重力矩，且恢复所述第一关节组件的关节位置或制动所述第一关节组件； 所述输出力矩包括输出合力矩，所述输出合力矩包括用于平衡所述第一关节组件远端的负载的重力矩的第一力矩、及用于恢复所述第一关节组件的关节位置或制动所述第一关节组件的第二力矩，所述输出合力矩包括所述第一力矩和所述第二力矩之和； 其中，在恢复所述第一关节组件的关节位置时，根据初始关节位置和当前关节位置计算所述第一关节组件的关节位置变量；基于所述关节位置变量确定对应于所述第一关节组件的驱动机构输出的第二力矩；或 在制动所述第一关节组件时，根据初始关节位置、当前关节位置及从初始关节位置变化到当前关节位置所经历的时间计算所述第一关节组件的关节速度；基于所述关节速度确定对应于第一关节组件的驱动机构输出的第二力矩。

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