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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利基于串联式六维力传感器的机器人实验平台与操作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113478507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110779012.9，技术领域涉及：B25J13/08；该发明授权基于串联式六维力传感器的机器人实验平台与操作方法是由张代林;高卿光;张万鹏;姚磊设计研发完成，并于2021-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于串联式六维力传感器的机器人实验平台与操作方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于串联式六维力传感器的机器人实验平台与操作方法，包括有一个固定的水平的实验平台，并在实验平台的下方安装可调整底座，同时在实验平台的上方设有安装面板以便安装机器人以及其他附件，其特征在于，所示的实验平台表面安装有机器人底座，机器人底座上安装有机器人手臂，机器人手臂的安装有TCP圆盘用于连接法兰，并通过法兰安装有一个六维力传感器。以及这种平台的使用方法。该发明解决了目前实验操作平台冗杂且难以适应不同装配场景的问题。该发明可大大的提高机器人的工作效率，完成复杂的工作任务，大大的提高了机器人的装配精度。

本发明授权基于串联式六维力传感器的机器人实验平台与操作方法在权利要求书中公布了：1.基于串联式六维力传感器的机器人操作方法，其特征在于，包括有如下步骤： 1构建机器人操作实验平台；其主要由机器人实验平台支架、串联式六维力传感器、深度相机、机器人及机器人操作实验平台配套装置组成；串联式六维力传感器主要包括牵引力传感器与接触力传感器，其通过法兰安装至机器人末端，牵引力传感器在上，接触力传感器在下； 具体构建方案包括有一个固定的水平的实验平台，并在实验平台的下方安装可调整底座，同时在实验平台的上方设有安装面板以便安装机器人以及其他附件，所述的实验平台表面安装有机器人底座，机器人底座上安装有机器人手臂，机器人手臂的末端安装有TCP圆盘用于连接法兰，并通过法兰安装有串联式六维力传感器；所述的实验平台上还设置有一个可以拆卸的固定装夹装置，用于实现不同零件的夹紧安装；所述实验平台上的安装面板上设置有深度相机，用于对信息进行采集；所述的串联式六维力传感器为一个截面为梯形的柱状结构，其周围一圈为牵引力传感器，其底部为接触力传感器，其顶部设置有法兰盘用于与机器人手臂上的TCP圆盘进行连接； 2感知牵引力、接触力；在基于人-机-环境交互的接触任务操作方法获取过程中，采用力传感器实现牵引力与接触力的解耦感知，用串联式六维力传感器的结构解耦方式来感知牵引力和接触力； 3针对获取的作用在串联式六维力传感器的真实外力值，机器人同时准确感知人的行为意图和接触状态，并准确顺从人的行为意图和准确的表现出对环境的柔顺性；根据机器动觉示教的特点，定义了沿XSYSZS轴移lxlylz的动作原语a1,a2,a3绕XSYSZS轴转动αβγ的动作原语a4,a5,a6；为了使机器人基于所定义的动作原语能实现正方向的移动和转动，又能实现负方向的移动和转动，根据牵引力传感器输出值确定机器人在时间步t的期望动作a′ t的符号，即: 其中： *表示两个向量的对应元素相乘，Sgn为符号函数，Abs为绝对值函数，为实测牵引力； 为设定的牵引力力矩阈值，A＝a1,a2,a3,a4,a5,a6T； 4安装机器人操作实验平台中的深度相机实现对操作物体的定位； 5在实验平台上进行模块化固定装夹装置的安装，该装置有插孔式，或夹持式，或压紧式方式，且该固定装夹装置为可拆卸结构，用于针对不同的零部件。

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