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龙图腾网获悉深圳市伽利略机器人有限公司申请的专利一种滚珠里程计及里程计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113280831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110763784.3，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权一种滚珠里程计及里程计算方法是由张振;梁春林;段云峰;杨锴设计研发完成，并于2021-07-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种滚珠里程计及里程计算方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种滚珠里程计及里程计算方法，所述滚珠里程计设有滚珠、滚珠支架、位移传感器和底部支撑板，所述滚珠支架设置在所述底部支撑板上，所述滚珠可滚动的设置在所述滚珠支架中，所述滚珠的一侧穿过所述滚珠支架与接触平面抵接，所述位移传感器设置在所述滚珠支架上检测所述滚珠的滚动。本发明的滚珠里程计结构简单，生产方便，将滚珠和常用的位移感应器结合起来，通过检测滚珠的滚动动作，得到滚珠的滚动数据，经过简单的计算就能够得到移动机器人在高反光或透明光滑平面上的精确里程甚至详细的行走轨迹，而且受使用环境的影响极小，使用寿命也十分长，而且相应的里程计算方法简单易用误差小。

本发明授权一种滚珠里程计及里程计算方法在权利要求书中公布了：1.一种滚珠里程计，其特征在于，设有滚珠（1）、滚珠支架、位移传感器和底部支撑板（4），所述滚珠支架设置在所述底部支撑板（4）上，所述滚珠（1）可滚动的设置在所述滚珠支架中，所述滚珠（1）的一侧穿过所述滚珠支架与接触平面抵接，所述位移传感器设置在所述滚珠支架上检测所述滚珠（1）的滚动； 所述滚珠支架包括支撑轴（21）、轴承（22）和底板（23），所述支撑轴（21）设有三条以上且环绕所述滚珠（1）设置，所述轴承（22）的数量两倍于所述支撑轴（21）的数量，所述轴承（22）分别设置在支撑轴（21）的端部并与所述底板（23）连接，所述支撑轴（21）所在的多边形内切圆直径小于所述滚珠（1）的直径，所述支撑轴（21）与所述滚珠（1）的外表面抵接，使得所述支撑轴（21）随着所述滚珠（1）的滚动而转动； 所述位移传感器为光流传感器（31），所述光流传感器（31）设置在所述滚珠（1）的一侧，所述光流传感器（31）的摄像头朝向所述滚珠（1）设置。

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