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龙图腾网获悉尚科宁家(中国)科技有限公司申请的专利一种清洁机器人的沿墙方法及清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115357014B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110534511.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种清洁机器人的沿墙方法及清洁机器人是由王旭宁;白椿山;李威设计研发完成，并于2021-05-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种清洁机器人的沿墙方法及清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明公开一种清洁机器人的沿墙方法及清洁机器人，所述清洁机器人设有摄像头和红外沿墙传感器，所述沿墙方法包括：通过所述摄像头获取包含所述清洁机器人所沿墙体的目标图像；基于所述目标图像确定所述红外沿墙传感器所对应的目标沿墙阈值；根据所述红外沿墙传感器探测到的信号值与目标沿墙阈值的比较结果，引导所述清洁机器人进行沿墙作业。在相同的沿墙距离下，不同的目标图像对应的红外沿墙传感器接收到的探测信号轻度强度不同，因此，通过不断更新固定沿墙距离对应的信号强度，可以消除由于外界因素的影响导致的红外沿墙传感器所接收到的信号强度的变化带来的测距误差，实现稳定的沿墙行走。

本发明授权一种清洁机器人的沿墙方法及清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人的沿墙方法，其特征在于，所述清洁机器人设有摄像头和红外沿墙传感器，所述沿墙方法包括： 通过所述摄像头获取包含所述清洁机器人所沿墙体的目标图像； 基于所述目标图像确定所述红外沿墙传感器所对应的目标沿墙阈值； 根据所述红外沿墙传感器探测到的信号值与目标沿墙阈值的比较结果，引导所述清洁机器人进行沿墙作业； 所述基于所述目标图像确定所述红外沿墙传感器所对应的目标沿墙阈值包括： 根据预设的图像与沿墙阈值的对应关系，确定所述目标图像所对应的沿墙阈值，作为目标沿墙阈值，包括： 基于所述目标图像确定所述墙体的目标特征信息和所述墙体的环境特征信息； 根据预设的墙体的目标特征信息与沿墙阈值的对应关系，确定所述目标特征信息对应的第一沿墙阈值； 根据预设的环境特征信息与沿墙阈值的对应关系，确定所述环境特征信息对应的第二沿墙阈值； 计算所述目标图像与预设的图像的相似度； 根据所述第一沿墙阈值、所述第二沿墙阈值以及预设的图像与沿墙阈值的对应关系和所述相似度确定所述目标图像所对应的沿墙阈值，作为目标沿墙阈值。

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