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龙图腾网获悉深圳市银星智能科技股份有限公司申请的专利清洁机器人的回充上桩方法、清洁机器人及回充系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112932343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110355545.4，技术领域涉及：A47L11/24；该发明授权清洁机器人的回充上桩方法、清洁机器人及回充系统是由文振华;欧光鼎;黎勇传设计研发完成，并于2021-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本清洁机器人的回充上桩方法、清洁机器人及回充系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能家居技术领域，公开一种清洁机器人的回充上桩方法、清洁机器人及回充系统，回充上桩方法包括：扫描回充座的标识区域，得到标识信息，回充座设有供电组件，清洁机器人设有充电组件；根据标识信息，控制清洁机器人的上桩姿态，使得清洁机器人上桩时，在标识信息的指示下，携带充电组件与供电组件对接。因此，即使清洁机器人在上桩充电时出现偏离正确位置，本实施例可以根据标识信息，控制清洁机器人的上桩姿态，直至充电组件与供电组件对接，从而实现充电组件与供电组件能够可靠地对位，提高上桩成功率和回充效率。

本发明授权清洁机器人的回充上桩方法、清洁机器人及回充系统在权利要求书中公布了：1.一种清洁机器人的回充上桩方法，其特征在于，包括： 扫描回充座的标识区域，得到标识信息，所述回充座设有供电组件，所述清洁机器人设有充电组件及传感组件，所述标识区域包括至少一个第一识别区,以及至少两个第二识别区，其中两个所述第二识别区分别位于所述第一识别区的左右两侧，所述传感组件包括用于扫描所述第一识别区或所述第二识别区的第一传感单元及第二传感单元，所述第一传感单元包括第一右侧传感器及第一左侧传感器，所述第二传感单元包括第二右侧传感器及第二左侧传感器，以所述清洁机器人沿前行轴线为界线，所述第一右侧传感器与所述第一左侧传感器分别设置于所述前行轴线的两侧，所述第二右侧传感器与所述第二左侧传感器分别设置于所述前行轴线的两侧，所述第一右侧传感器与所述第一左侧传感器之间的第一距离，以及所述第二右侧传感器与所述第二左侧传感器之间的第二距离满足以下条件： W1+d1+d2L12W1+2*W2+d1+d2，W1L34W1+2*W2，W1为所述第一识别区的宽度，L12为所述第一距离，L34为所述第二距离，W2为所述第二识别区的宽度，d1为所述第一识别区与一个所述第二识别区的距离，d2为所述第一识别区与另一个所述第二识别区的距离； 根据所述标识信息，控制所述清洁机器人的上桩姿态，使得所述清洁机器人上桩时，在所述标识信息的指示下，携带所述充电组件与所述供电组件对接； 所述根据所述标识信息，控制所述清洁机器人的上桩姿态包括： 判断所述清洁机器人上桩时的标识信息是否持续为指定标识信息； 若是，控制所述清洁机器人在所述标识信息的指示下进行上桩； 若否，调整所述清洁机器人的上桩姿态，使得所述标识信息持续为指定标识信息。

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