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龙图腾网获悉日立建机株式会社申请的专利作业机械获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115298632B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180021128.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权作业机械是由齐藤裕保;森木秀一;井村进也;千叶孝昭设计研发完成，并于2021-02-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本作业机械在说明书摘要公布了：基于由车载障碍物检测装置检测出的物体的检测结果，判定物体的类别，并且预测物体的移动方向，基于物体的类别和移动方向，从环境地图立即删除与由车载障碍物检测装置检测出的物体且判定为移动到车载障碍物检测装置的检测范围外的物体有关的信息。由此，能够将成为检测范围外的物体的信息根据该物体的原因适当地处理。

本发明授权作业机械在权利要求书中公布了：1.一种作业机械，其特征在于， 所述作业机械具备： 车身，其具有移动装置； 作业装置，其设置于所述车身； 多个致动器，其使所述移动装置和所述作业装置动作； 物体检测装置，其检测所述车身周围的物体；以及 控制装置，其基于由所述物体检测装置检测出的物体的信息，生成包含与存在于所述车身周围的物体有关的信息的环境地图，基于所生成的所述环境地图使所述多个致动器动作， 所述环境地图中包含的与所述物体有关的信息包含根据所述物体检测装置的检测的可靠性而确定的所述物体的检测位置处的存在概率， 所述控制装置进行如下动作： 基于由所述物体检测装置检测出的所述物体的检测结果，判定所述物体的类别，并且预测所述物体的移动方向， 在基于所述物体的类别和移动方向，从所述环境地图删除与由所述物体检测装置检测出的物体且判定为移动到所述物体检测装置的检测范围外的所述物体有关的信息时， 将与如下物体有关的信息保持预先确定的恒定时间的期间，然后逐渐降低存在概率，该物体是由所述物体检测装置在所述车身和所述作业装置的可动范围内检测出的判别为类别是移动物体的物体、且是通过所述车身和所述作业装置的动作而移动到所述作业装置的可动范围内且所述物体检测装置的检测范围外的物体， 由所述物体检测装置检测时的所述物体的存在概率越低，则越缩短与所述物体有关的信息的保持时间，并且加快存在概率的降低速度， 将与通过所述车身和所述作业装置的动作而移动到所述作业装置的可动范围外且所述物体检测装置的检测范围外的所述物体有关的信息立即删除。

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