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龙图腾网获悉宁波工程学院申请的专利一种基于摆线桨的光伏板清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112953377B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110147201.4，技术领域涉及：H02S40/10；该发明授权一种基于摆线桨的光伏板清洁机器人是由曾泽斌;汪金芝;何玉吉;孙慧平设计研发完成，并于2021-02-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于摆线桨的光伏板清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于摆线桨的光伏板清洁机器人，包括机身，机身上设有主控板和电池，机身下设有若干车轮，其中，每个车轮上均设有马达和用于使车轮转向的舵机，机身上还设有用于增大机器人对光伏板的正压力的摆线桨，摆线桨、舵机、电池和马达均与主控板电连接，采用上述结构，以解决现有的光伏板车载清洁式技术中存在因转弯时易打滑而使得机动性不足，影响工作效率的的技术问题。

本发明授权一种基于摆线桨的光伏板清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于摆线桨的光伏板清洁机器人，包括机身（1），所述机身（1）上设有主控板（3）和电池（4），所述机身（1）下设有若干车轮（5），其特征在于，每个所述车轮（5）上均设有马达（8）和用于使所述车轮（5）转向的舵机（6），所述机身（1）上还设有用于增大机器人对光伏板的正压力的摆线桨（7），所述摆线桨（7）、所述舵机（6）、所述电池（4）和所述马达（8）均与主控板（3）电连接； 所述摆线桨（7）包括第一支架（71）、第二支架（72）、偏心轴组件（73），两个固定架（74）、若干桨叶（75）、若干限位桨（76）和电机（77），所述摆线桨（7）通过所述电机（77）与所述主控板（3）电连接，所述第一支架（71）和所述第二支架（72）均设于所述机身（1）上，所述机身（1）上设有通孔（12），所述通孔（12）位于所述第一支架（71）和所述第二支架（72）之间，所述偏心轴组件（73）设于所述第一支架（71）和所述第二支架（72）之间，所述偏心轴组件（73）包括第一转轴（731）、第二转轴（732）和连接块（733），所述第一转轴（731）和所述第二转轴（732）呈偏心设置并分别连接在所述连接块（733）两侧，所述第一转轴（731）连接所述第一支架（71），所述第二转轴（732）连接所述第二支架（72），两个所述固定架（74）分别可转动设于所述第一转轴（731）两端，所述电机（77）输出端连接所述第一支架（71）侧的所述固定架（74），若干所述桨叶（75）均可转动设于所述固定架（74）之间，若干所述限位桨（76）可转动设于所述第二转轴（732）上，所述限位桨（76）与所述桨叶（75）数量相同，所述限位桨（76）连接所述桨叶（75）； 所述车轮（5）由橡胶材料制成且设有防滑纹路。

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