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龙图腾网获悉柯惠有限合伙公司申请的专利机器人外科手术系统中使用的外科手术器械的驱动机构和铰接机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113154004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110086455.X，技术领域涉及：F16H37/12；该发明授权机器人外科手术系统中使用的外科手术器械的驱动机构和铰接机构是由Z·S·黑利格尔设计研发完成，并于2021-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人外科手术系统中使用的外科手术器械的驱动机构和铰接机构在说明书摘要公布了：一种用于外科手术器械的齿轮箱组件包括铰接子组件和钳夹驱动子组件。所述铰接子组件被配置成铰接所述外科手术器械的端部执行器，并且所述钳夹驱动子组件被配置成使所述端部执行器的钳夹构件在打开位置与闭合位置之间移动。所述铰接子组件包括两个输入轴、近侧板、中间板、两个中心齿轮和四个带有四个螺母的导螺杆。所述钳夹驱动子组件包括联接至钳夹中的至少一个的驱动杆和用于维持钳夹之间的力的弹簧力组件。

本发明授权机器人外科手术系统中使用的外科手术器械的驱动机构和铰接机构在权利要求书中公布了：1.一种外科手术器械10，包括： 壳体20； 从所述壳体延伸并且限定纵向轴线“L”的轴30； 端部执行器40，所述端部执行器被可操作地联接至所述轴的远侧部分32；和 齿轮箱组件100，所述齿轮箱组件被布置在所述壳体20内并且包括铰接子组件200，所述铰接子组件被配置成使所述端部执行器40围绕由所述轴30限定的所述纵向轴线铰接，所述铰接子组件包括： 第一导螺杆302，所述第一导螺杆包括齿轮部分302g、腰部部分302w和长形螺纹主体部分；以及 第一螺母312，所述第一螺母与所述第一导螺杆302的所述长形螺纹主体部分螺纹接合，使得所述第一导螺杆的旋转实现所述第一螺母的纵向平移； 其特征在于，所述铰接子组件200还包括： 第二导螺杆304，所述第二导螺杆包括齿轮部分304g和长形螺纹主体部分； 第二螺母314，所述第二螺母与所述第二导螺杆304的所述长形螺纹主体部分螺纹接合，使得所述第二导螺杆的旋转实现所述第二螺母的纵向平移； 中间板250，所述中间板包括从其向近侧延伸的中间板杆255； 近侧中心齿轮222，所述近侧中心齿轮被可操作地联接至所述中间板杆255并且能够围绕所述中间板杆旋转，所述近侧中心齿轮包括近侧齿轮部分222p和远侧齿轮部分222d，所述近侧中心齿轮的所述远侧齿轮部分与所述第一导螺杆302的所述齿轮部分302g啮合；以及 远侧中心齿轮224，所述远侧中心齿轮被可操作地联接至所述中间板杆255并且能够围绕所述中间板杆旋转，所述远侧中心齿轮包括近侧齿轮部分224p和远侧齿轮部分224d，所述远侧中心齿轮的所述远侧齿轮部分与所述第二导螺杆304的所述齿轮部分304g啮合，并且所述远侧中心齿轮的所述近侧齿轮部分与所述第一导螺杆302的所述腰部部分302w对准。

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