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龙图腾网获悉中寰卫星导航通信有限公司申请的专利地图栅栏的获取方法、系统、地图、存储介质和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114779242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110086790.X，技术领域涉及：G01S13/89；该发明授权地图栅栏的获取方法、系统、地图、存储介质和设备是由梁秀娟;黄亮设计研发完成，并于2021-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图栅栏的获取方法、系统、地图、存储介质和设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种地图栅栏的获取方法、系统、地图、存储介质和设备，属于自动驾驶技术领域。该方法主要包括接收毫米波雷达实时采集的多帧回波点云数据；利用当前帧中回波点云数据确定当前帧中回波点云点密集程度大于预定阈值且成直线分布的回波点云；将回波点云拟合成相应的拟合线段，并计算拟合线段的长度；若拟合线段的长度大于预设长度阈值，并且拟合线段对应的回波点云在实时采集的多帧回波点云数据中出现的次数大于第一阈值，则将拟合线段确定为当前帧对应的当前金属栅栏线段。本申请能够提高金属栅栏识别的准确性，同时自动驾驶车辆能够根据金属栅栏地图定位自身在道路中的位置，保证自动驾驶的安全性。

本发明授权地图栅栏的获取方法、系统、地图、存储介质和设备在权利要求书中公布了：1.一种地图栅栏的获取方法，其特征在于，包括： 接收毫米波雷达实时连续采集的多帧回波点云数据，其中，所述回波点云包括金属栅栏回波点云和障碍物回波点云，所述回波点云过滤掉了障碍物回波点云； 利用当前帧中的回波点云数据确定所述当前帧中回波点云点密集程度大于预定阈值且成直线分布的回波点云； 将所述回波点云拟合成相应的拟合线段，并计算所述拟合线段的长度，以及获取所述拟合线段对应的回波点云在所述当前帧中全部回波点云中的占比； 若所述拟合线段的长度大于预设长度阈值，并且所述拟合线段对应的回波点云数据在实时采集的多帧回波点云数据中出现的次数大于第一阈值，以及,若所述占比大于第二阈值，则将所述当前帧对应的拟合线段确定为当前金属栅栏线段,其中,所述第二阈值反映了在多帧回波点云中每一帧的拟合线段对应的回波点云,在多帧回波点云中重合部分的点云的占比； 将所述拟合线段确定为所述当前帧对应的金属栅栏线段后，该方法还包括： 查找出与所述当前帧紧邻的第一历史帧，其中所述第一历史帧具有对应的第一历史金属栅栏线段； 根据所述第一历史金属栅栏线段对所述当前金属栅栏线段进行更新，得到所述当前帧对应的更新金属栅栏线段； 所述根据所述第一历史金属栅栏线段对所述当前金属栅栏线段进行更新，得到所述当前帧对应的更新金属栅栏线段，包括： 获取所述第一历史金属栅栏线段相对于行驶方向的历史斜率与所述当前金属栅栏线段相对于所述行驶方向的当前斜率； 若所述历史斜率与所述当前斜率的斜率之差小于预定斜率差阈值，则将所述当前金属栅栏线段与所述第一历史金属栅栏线段进行拼接，得到所述更新金属栅栏线段。

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