深圳市大疆创新科技有限公司黄振昊获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳市大疆创新科技有限公司申请的专利航线规划方法、装置、设备、无人机及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114867986B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080075417.8，技术领域涉及：G01C11/02；该发明授权航线规划方法、装置、设备、无人机及可读存储介质是由黄振昊;马跃涛;石仁利设计研发完成，并于2020-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本航线规划方法、装置、设备、无人机及可读存储介质在说明书摘要公布了：一种航线规划方法、装置、设备、无人机及可读存储介质，其中该方法包括：获取拍摄作业的初始规划的多个拍摄点的第一位置信息S101；根据第一位置信息，估计无人机在任一拍摄点对目标地块拍摄形成的图像对应覆盖的地表区域的第二位置信息S102；根据第二位置信息确定地表区域的法向信息S103；根据法向信息调整拍摄点，以使调整后的每个拍摄点与对应地表区域之间的法向距离大致相等S104；根据调整后的多个拍摄点，规划无人机在目标地块内的拍摄作业航线S105，该方法能够提高航线规划的可靠性。
本发明授权航线规划方法、装置、设备、无人机及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种航线规划方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备与无人机通信连接，用于控制所述无人机，所述方法包括： 确定第一参考点、第二参考点和第三参考点； 根据所述第一参考点、所述第二参考点和所述第三参考点，确定第一作业区域； 确定第四参考点，并根据所述第四参考点和所述第一作业区域的边界，确定第二作业区域，所述第一作业区域和所述第二作业区域之间存在衔接区域，所述衔接区域用于衔接所述第一作业区域和所述第二作业区域，所述第一作业区域和所述第二作业区域均为斜面； 在所述第一作业区域和所述第二作业区域内规划所述无人机的作业航线，所述作业航线包括衔接航线段，所述衔接航线段位于所述衔接区域，所述衔接航线段上的相邻两个拍摄点之间的拍照间隔时间是根据所述第一作业区域与所述第二作业区域之间的夹角和预设重叠率确定的。
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