苏州微创畅行机器人有限公司杨君娟获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!
龙图腾网获悉苏州微创畅行机器人有限公司申请的专利手术机器人、控制方法、系统及可读存储介质获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN115153852B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202210828000.5,技术领域涉及:A61B34/30;该发明授权手术机器人、控制方法、系统及可读存储介质是由杨君娟;葛银明;何超;李涛;彭维礼设计研发完成,并于2020-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本手术机器人、控制方法、系统及可读存储介质在说明书摘要公布了:本发明提供一种手术机器人、控制方法、系统及可读存储介质,所述手术机器人包括一操纵末端,手术机器人的控制方法包括:依据手术对象的边缘信息设定安全区及位于所述安全区之外的警戒边界;基于操纵末端的当前位姿与警戒边界的距离函数,结合所述操纵末端所反馈的第一反馈信息和基于外部环境力所产生的第二反馈信息,补偿所述手术机器人向所述操纵末端施加的驱动信息,以使所述操纵末端在超出所述安全区的范围后,减少、消除或限制所述外部环境力对所述操纵末端的驱动影响。
本发明授权手术机器人、控制方法、系统及可读存储介质在权利要求书中公布了:1.一种可读存储介质,其上存储有程序,应用于手术机器人的控制,所述手术机器人包括一操纵末端,其特征在于,所述程序被执行时实现: 依据手术对象的边缘信息设定安全区及位于所述安全区之外的警戒边界; 基于操纵末端的当前位姿与警戒边界的距离函数,结合所述操纵末端所反馈的第一反馈信息和基于外部环境力所产生的第二反馈信息,补偿所述手术机器人向所述操纵末端施加的驱动信息,以使所述操纵末端在超出所述安全区的范围后,减少、消除或限制所述外部环境力对所述操纵末端的驱动影响; 所述第一反馈信息包括所述操纵末端的关节的指令位姿信息,所述第二反馈信息包括由所述外部环境力对所述操纵末端的关节的阻抗控制模型; 补偿所述手术机器人向所述操纵末端施加的驱动信息的步骤包括: 根据所述指令位姿信息计算得到理论输出力矩Fs; 基于所述操纵末端的当前位姿与指令位姿之间的位姿差、以及所述操纵末端的当前速度与指令速度之间的速度差,根据所述阻抗控制模型,计算得到笛卡尔空间下的第一力矩; 将所述第一力矩根据当前关节角度下的雅可比矩阵的转置换算到各个关节受到的第二力矩; 将对应的摩擦力前馈f补偿到所述操纵末端的各个关节上,得到各个关节的第三力矩; 基于所述理论输出力矩Fs、第三力矩以及第二力矩得到所述驱动信息。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人苏州微创畅行机器人有限公司,其通讯地址为:215000 江苏省苏州市苏州工业园区凤里街151号3号厂房部分区域;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。