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龙图腾网获悉浙江舜宇智能光学技术有限公司申请的专利用于深度相机的点云属性赋值方法及其系统和电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114202549B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010989541.7，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权用于深度相机的点云属性赋值方法及其系统和电子设备是由戴怡洁;张新远;张建峰;张严严;陈文设计研发完成，并于2020-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于深度相机的点云属性赋值方法及其系统和电子设备在说明书摘要公布了：一种用于深度相机的点云属性赋值方法及其系统和电子设备。该用于深度相机的点云属性赋值方法，包括步骤：对通过该深度相机获取的二维图像数据进行目标检测处理，以获得目标检测结果，其中该目标检测结果包括一或多种检测目标的目标框、目标类别以及对应的类别属性；根据该深度相机的二维到三维的映射关系，基于该目标检测结果对通过该深度相机获取的点云数据进行点云分割处理，以获得目标点云区域；以及将该检测目标的该类别属性赋值于对应的该目标点云区域。

本发明授权用于深度相机的点云属性赋值方法及其系统和电子设备在权利要求书中公布了：1.一用于深度相机的点云属性赋值方法，其特征在于，包括步骤： 对通过该深度相机获取的二维图像数据进行目标检测处理，以获得目标检测结果，其中该目标检测结果包括一或多种检测目标的目标框、目标类别以及对应的类别属性； 根据该深度相机的二维到三维的映射关系，基于该目标检测结果对通过该深度相机获取的点云数据进行点云分割处理，以获得目标点云区域；以及 将该检测目标的该类别属性赋值于对应的该目标点云区域； 其中，所述根据该深度相机的二维到三维的映射关系，基于该目标检测结果对通过该深度相机获取的点云数据进行点云分割处理，以获得目标点云区域的步骤，包括步骤： 对该点云数据进行初步分割，以得到与该检测目标的该目标框对应的初始点云区域； 通过连通域滤波，对该初始点云区域进行点云预处理，以得到去噪声的点云区域； 对该去噪声的点云区域进行地面检测，以得到去地面的点云区域； 对该去地面的点云区域进行动态直方图统计，以得到每个bin区间的点云数量；以及 判断最大bin区间和次大bin区间是否相邻，如果是，则选取分别与该最大bin区间和该次大bin区间对应的两个连续区间作为所述目标点云区域；如果否，则选取与该最大bin区间对应的一个连续区域作为所述目标点云区域。

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