罗伯特·博世有限公司P·比贝尔获国家专利权
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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利使用3D扫描仪同时进行2D定位和2D地图创建的方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112068152B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010434180.X，技术领域涉及：G01S17/89；该发明授权使用3D扫描仪同时进行2D定位和2D地图创建的方法和系统是由P·比贝尔设计研发完成，并于2020-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本使用3D扫描仪同时进行2D定位和2D地图创建的方法和系统在说明书摘要公布了：描述一种用于在使用3D扫描仪120的情况下同时进行2D定位和2D地图创建的方法，其中，借助所述3D扫描仪120扫描周围环境300，以便产生所述周围环境300的3D点云320形式的三维表示，所述3D点云由多个扫描点321组成。随后，由所述3D点云320产生所述周围环境300的2D点云形式的二维表示。最后将所述2D点云提供给2D‑SLAM算法，以便产生所述周围环境300的地图，并且同时求取所述3D扫描仪120在所述地图内的当前方位480。
本发明授权使用3D扫描仪同时进行2D定位和2D地图创建的方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种用于在使用3D扫描仪120的情况下同时进行2D定位和2D地图创建的方法， 其中，借助所述3D扫描仪120扫描周围环境300，以便产生所述周围环境300的3D点云320形式的三维表示，所述3D点云由多个扫描点321组成， 其中，由所述3D点云320产生所述周围环境300的2D点云形式的二维表示， 其中，将所述2D点云提供给2D-SLAM算法，以便产生所述周围环境300的地图，并且同时求取所述3D扫描仪120在所述地图内的当前方位480， 其中，为了进行定位，首先通过已知的起始方位进行初始化， 其中，随后借助初始节点和对应的一元因子设立SLAM图形，所述一元因子对起始方位480进行编码， 其中，对于每个当前的扫描，借助当前求取的测距信息来预测当前方位480。
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