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龙图腾网获悉天津理工大学申请的专利一种基于核函数与特征约束的点集配准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120355763B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510828610.9，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种基于核函数与特征约束的点集配准方法及装置是由崔文婷;左博旭;许亮设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于核函数与特征约束的点集配准方法及装置在说明书摘要公布了：本公开涉及一种基于核函数与特征约束的点集配准方法及装置，旨在解决传统ICP算法在存在噪声、遮挡和大姿态偏差场景下鲁棒性不足的问题。该方法首先通过曲率与密度联合特征提取与混合采样生成特征增强点集；随后在粗配准阶段基于中值绝对偏差动态估计残差尺度，结合Cauchy核函数加权抑制异常匹配；最终在精细配准阶段引入特征约束优化刚体变换参数，提升整体配准精度与收敛稳定性。本公开实施例提供的方法能够在存在遮挡、缺失、噪声干扰和大初值偏差的点集配准任务中，有效降低误差、增强鲁棒性与收敛速度，实现高精度的点集配准，具有良好的工程应用价值和推广前景。

本发明授权一种基于核函数与特征约束的点集配准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于核函数与特征约束的点集配准方法，其特征在于，包括： 对源点集与目标点集执行步骤一，所述步骤一包括：提取特征点，得到初始特征点集；基于局部曲率和局部密度从所述初始特征点集中筛选出增强特征点集；对所述初始特征点集随机采样得到补充特征点集，将所述补充特征点集与所述增强特征点集按照预设比例混合，得到混合增强特征点集； 步骤二，包括：基于所述混合增强特征点集，对所述源点集进行空间变换，包括对所述源点集与所述目标点集执行最近邻点匹配，得到多个匹配点对；基于中值绝对偏差方法动态估计所述匹配点对的残差尺度，将所述残差尺度代入Cauchy核函数计算得到加权因子；根据所述加权因子对所述匹配点对进行加权最小二乘优化，剔除多个所述匹配点对中的异常匹配点对； 步骤三，包括：对所述目标点集与空间变换后的所述源点集执行所述步骤一，得到迭代混合增强特征点集，基于所述迭代混合增强特征点集进行全局约束优化；提取所述目标点集与空间变换后的所述源点集的显著几何特征，基于所述显著几何特征进行局部约束优化；融合所述全局约束优化与所述局部约束优化，进行联合约束优化； 步骤四，包括：迭代执行所述步骤三，直至所述残差尺度小于预设尺度阈值或者执行所述步骤三的次数到达预设次数阈值，其中，所述残差尺度随着所述步骤三的执行次数的增加而减小。

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