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龙图腾网获悉广东省三浦科技股份有限公司申请的专利全向AGV的路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120313614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510812838.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权全向AGV的路径规划方法、装置、设备及存储介质是由方锦全;段新锋;陈文辉;黎嘉殷;陆伟;陆嘉文;韩媚设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本全向AGV的路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及AGV路径规划技术领域，公开了一种全向AGV的路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取立体车库内的动态环境状态矩阵和环境变化率数据；对立体车库作业周期内的任务到达率和AGV处理容量数据进行瞬时队列长度计算，得到瞬时任务队列参数和队列消散预测时间；对AGV位置偏差和环境变量进行复合触发条件判断，得到动态事件触发信号和任务优先级参数；将动态事件触发信号和任务优先级参数输入瞬时任务分配模型进行求解，得到最优任务分配方案和对应的目标路径集合，本申请能够准确识别和量化立体车库作业过程中短时间内形成的任务队列，提高了路径规划的鲁棒性和适应性。

本发明授权全向AGV的路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种全向AGV的路径规划方法，其特征在于，包括： 获取立体车库内的动态环境状态矩阵和环境变化率数据； 根据所述动态环境状态矩阵和所述环境变化率数据对立体车库作业周期内的任务到达率和AGV处理容量数据进行瞬时队列长度计算，得到瞬时任务队列参数和队列消散预测时间；具体包括：基于所述动态环境状态矩阵和所述环境变化率数据对立体车库作业周期内的搬运任务流量进行统计，得到任务到达率和AGV处理容量数据；根据所述任务到达率和所述AGV处理容量数据进行瞬时队列长度最大值计算，得到瞬时任务队列长度数据和队列延误权重系数；基于所述瞬时任务队列长度数据和所述队列延误权重系数进行任务需求波动强度计算，生成瞬时任务队列参数；基于所述瞬时任务队列参数进行队列消散时间预测计算，得到队列消散预测时间； 基于所述瞬时任务队列参数和所述队列消散预测时间对AGV位置偏差和环境变量进行复合触发条件判断，得到动态事件触发信号和任务优先级参数； 将所述动态事件触发信号和所述任务优先级参数输入瞬时任务分配模型进行求解，得到最优任务分配方案和对应的目标路径集合。

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