暗剑智航科技(大连)有限公司贾茹获国家专利权
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龙图腾网获悉暗剑智航科技(大连)有限公司申请的专利一种车载式模块化无人机智能机场系统及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335477B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510815429.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种车载式模块化无人机智能机场系统及控制方法是由贾茹;李伟;崔凯平;杨顷航;张腾;朱顺;宫立勇设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车载式模块化无人机智能机场系统及控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机机场智能控制技术领域，公开了一种车载式模块化无人机智能机场系统及控制方法，基于平台标签和无人机标签的测距数据，将测距数据通过加权最小二乘拟合处理，获取无人机的位置粗解；结合位置粗解与测距数据，通过多层耦合姿态闭合分析，解算得到无人机的姿态四元数；将位置粗解、姿态四元数和测距数据，通过扩展卡尔曼滤波融合处理，确定无人机的位置精解；基于位置精解、预设降落点和预设轨迹参数，生成期望螺旋降落轨迹；根据期望螺旋降落轨迹与位置精解，通过内环控制和外环控制分层调节，输出无人机电机的控制信号。
本发明授权一种车载式模块化无人机智能机场系统及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车载式模块化无人机智能机场控制方法，其特征在于，包括： 在车载机场平台和无人机以预设结构布设标签，标签包括：平台标签和无人机标签； 以所述车载机场平台的中心为原点，初始化生成平台坐标系； 响应于任意一个平台标签和任意一个无人机标签的距离参数小于预设引导距离，则触发降落引导流程，包括： 步骤1，基于平台标签和无人机标签的测距数据，将测距数据通过加权最小二乘拟合处理，获取无人机的位置粗解； 步骤2，结合位置粗解与测距数据，通过多层耦合姿态闭合分析，解算得到无人机的姿态四元数； 步骤3，将位置粗解、姿态四元数和测距数据，通过扩展卡尔曼滤波融合处理，确定无人机的位置精解； 步骤4，基于位置精解、预设降落点和预设轨迹参数，生成期望螺旋降落轨迹； 步骤5，根据期望螺旋降落轨迹与位置精解，通过内环控制和外环控制分层调节，输出无人机电机的控制信号。
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