北京理工大学长三角研究院(嘉兴);北京理工大学牛红伟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学长三角研究院(嘉兴);北京理工大学申请的专利一种装配机械臂任务规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120307305B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510803738.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种装配机械臂任务规划方法及装置是由牛红伟;郝佳;陈文俊;何军;洪海波;康靓设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种装配机械臂任务规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开一种装配机械臂任务规划方法及装置，涉及装配任务规划技术领域，所述方法包括：获取装配机械臂的多模态数据并确定联合特征编码从而确定装配检索结果；基于多模态数据、装配检索结果和大语言模型，确定多个装配子任务序列；基于预训练动作库，分别确定各装配子任务的多个可行动作序列；分别基于各可行动作序列中的所有动作对应的相似度分数和最优可行性分数，确定对应的可行动作序列的总分数从而得到最优动作序列；基于预训练动作库和最优动作序列，确定最优动作参数序列；基于预训练动作库，将最优动作参数序列转化为装配机械臂的运动，进行装配任务。本申请提高了装配机械臂任务规划的任务理解与分解能力、可行性和适应性。
本发明授权一种装配机械臂任务规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种装配机械臂任务规划方法，其特征在于，所述装配机械臂任务规划方法包括： 获取装配机械臂的多模态数据；所述多模态数据包括：装配现场的图像和装配任务的文字描述； 基于所述图像和所述文字描述，确定联合特征编码； 基于所述联合特征编码和装配知识库，确定装配检索结果； 基于所述多模态数据、所述装配检索结果和大语言模型，确定所述装配任务的多个装配子任务序列； 基于预训练动作库，分别确定各装配子任务序列中的各装配子任务的多个可行动作序列； 分别确定各可行动作序列中的各动作对应的相似度分数和最优可行性分数； 分别基于各可行动作序列中的所有动作对应的相似度分数和最优可行性分数，确定对应的可行动作序列的总分数； 将总分数最大的可行动作序列确定为装配机械臂的最优动作序列； 基于预训练动作库和最优动作序列，确定最优动作参数序列； 基于预训练动作库，将最优动作参数序列转化为装配机械臂的各关节的运动，进行装配任务。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学长三角研究院(嘉兴);北京理工大学，其通讯地址为：314003 浙江省嘉兴市秀洲区油车港镇东方北路1940号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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