买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江省农业科学院申请的专利组培苗栽植机械臂末端及其作业方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510796750.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权组培苗栽植机械臂末端及其作业方法是由叶云翔;俞国红;郑航;刘恬;薛向磊;任宁;陈兵设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本组培苗栽植机械臂末端及其作业方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种组培苗栽植机械臂末端及其作业方法，包括取苗末端的柔性夹爪内侧嵌入薄膜压力传感器，实时监测夹持力，结合分阶段控制方法：先通过位置控制快速闭合夹爪，当压力传感器监测到夹持力≥0.5N且持续0.2s以上时，切换为前馈‑模糊PID控制，动态调整PID参数并结合前馈补偿，实现夹持力精准控制。取苗时柔性夹爪所在直线与苗株连线呈15°‑30°，栽植时与穴盘平面呈60°‑75°，配合柔性挡板和移植深度辅助机构的聚氨酯材质部件，保护苗株茎叶与基质。该方案实现组培苗的无损抓取与直立栽植，提升成活率与自动化作业效率，适用于规模化组培育苗生产。

本发明授权组培苗栽植机械臂末端及其作业方法在权利要求书中公布了：1.一种组培苗栽植机械臂末端，其特征在于，包括： 机械臂末端（1）； 末端安装支架（2），固定于所述机械臂末端（1）； 移植推进气缸（3）和夹取气缸（4），安装于所述末端安装支架（2）； 直线导轨（5），与所述夹取气缸（4）连接； 取苗末端（6），与所述直线导轨（5）滑动连接，包括夹爪安装板（61）、薄膜压力传感器（62）和柔性夹爪（63），所述薄膜压力传感器（62）嵌入安装于所述柔性夹爪（63）内侧中部，用于实时监测夹持力； 柔性挡板（7），安装于所述末端安装支架（2），用于在取苗时压住苗株冠叶； 移植深度辅助机构（8），安装于所述末端安装支架（2），前边沿（82）覆有聚氨酯膜，用于压住苗株根部，中部设有弧形开口（81），用于限制苗株左右移动并辅助控制栽植深度； 控制模块，用于接收所述薄膜压力传感器（62）的信号，采用分阶段控制方法实现对所述柔性夹爪（63）的夹持力控制，所述分阶段控制方法包括： 位置控制阶段：下达夹持指令后，所述夹取气缸（4）驱动所述柔性夹爪（63）快速闭合，当所述薄膜压力传感器（62）监测到夹持力大于等于第一设定阈值且持续时间大于等于第二设定阈值时，判定接触组培苗； 力控阶段：基于夹持力误差和误差变化率，通过模糊规则库推理调整PID参数，并结合前馈补偿，使夹持力稳定在目标值，所述模糊规则库的输入输出均划分为多个模糊子集，包括{负大（NB），负中（NM），负小（NS），零（ZE），正小（PS），正中（PM），正大（PB）}。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江省农业科学院，其通讯地址为：310000 浙江省杭州市石桥路198号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。