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龙图腾网获悉国网湖北省电力有限公司经济技术研究院;国网湖北省电力有限公司申请的专利基于ICBBA-IGJO的固定翼无人机群巡检任务规划优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120295346B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510786739.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于ICBBA-IGJO的固定翼无人机群巡检任务规划优化方法及系统是由李智威;张洪;朱涛;张赵阳;全江涛;熊威;李进;卢银均;周蠡;蔡杰;王巍;熊川羽;马莉;陈然;周英博;孙利平;廖晓红;熊一设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于ICBBA-IGJO的固定翼无人机群巡检任务规划优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于无人机群巡检任务规划技术领域，具体涉及一种基于ICBBA‑IGJO的固定翼无人机群巡检任务规划优化方法及系统，方法先利用改进共识捆绑算法为固定翼无人机群生成最优任务分配方案，然后以固定翼无人机群巡检总成本最小为目标，构建无人机群巡检路径优化模型，基于最优任务分配方案，利用改进金豺优化算法求解无人机群巡检路径优化模型，得到最优巡检路径。本发明实现了固定翼无人机群任务分配以及路径规划的联合优化，从而提升固定翼无人机群智能化运维水平。

本发明授权基于ICBBA-IGJO的固定翼无人机群巡检任务规划优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于ICBBA-IGJO的固定翼无人机群巡检任务规划优化方法，其特征在于： 所述优化方法包括： 利用改进共识捆绑算法为固定翼无人机群生成最优任务分配方案； 以固定翼无人机群巡检总成本最小为目标，构建无人机群巡检路径优化模型； 基于最优任务分配方案，利用改进金豺优化算法求解无人机群巡检路径优化模型，得到最优巡检路径； 所述改进金豺优化算法包括：先根据适应度值确定雄豺和雌豺的位置，雄豺为金豺种群中适应度值最高的豺狼，雌豺为金豺种群中适应度值第二的豺狼；然后根据猎物逃逸能量确定位置更新策略，若猎物逃逸能量满足，则采用探索策略更新所有豺狼个体与猎物的相对位置，否则采用利用策略更新所有豺狼个体与猎物的相对位置； 所述猎物逃逸能量的计算公式为： ； ；； 上式中，、分别为逃逸随机因子、迭代次数衰减因子；为一个（0，1）中的随机值；为常数；为当前迭代次数；为最大迭代次数； 所述探索策略中的相对位置更新公式为： ； ； ； ； 上式中，、分别表示雄豺、雌豺在第次迭代时与猎物的相对位置向量；、分别表示雄豺、雌豺在第次迭代时的位置向量；表示猎物在第次迭代时位置向量；表示猎物的逃逸系数；表示基于莱维分布的随机数向量；为金豺个体在第次迭代时与猎物的相对位置向量；为比例平衡因子；为常数；是一个（0，1）中的随机值。

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