买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中铁十四局集团装备有限公司;中铁十四局集团有限公司申请的专利一种基于换刀机械手视觉定位的新型末端执行器装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510790726.8，技术领域涉及：B23P19/04；该发明授权一种基于换刀机械手视觉定位的新型末端执行器装置是由刘四进;马浴阳;王华伟;王寿强;王军;杨伦磊;李东升;魏英杰;杨飞;毋振;陈冠宇;霍军周设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于换刀机械手视觉定位的新型末端执行器装置在说明书摘要公布了：本发明涉及全断面隧道掘进机技术领域，具体涉及一种基于换刀机械手视觉定位的新型末端执行器装置，包括刀箱、刀架、换刀机械手和底座，还包括装置本体；装置本体包括前向视觉定位系统、后向视觉定位系统、螺栓套筒机构、齿轮箱和夹取机构，齿轮箱与换刀机械手连接，前向视觉定位系统安装在齿轮箱的一侧，后向视觉定位系统安装在齿轮箱的一侧，螺栓套筒机构与齿轮箱连接，夹取机构与齿轮箱连接，实现了能够基于目标点云处理的机器视觉识别定位系统算法，结合所设计的具有双向螺栓套筒的末端执行器完成螺栓定位以提高盾构换刀作业中机械手进行自动操作的工作效率和安全性，推动盾构施工自动化，实现盾构施工少人化。

本发明授权一种基于换刀机械手视觉定位的新型末端执行器装置在权利要求书中公布了：1.一种基于换刀机械手视觉定位的新型末端执行器装置，包括刀箱、刀架、换刀机械手和底座，所述刀箱安装在所述刀架上，所述换刀机械手安装在所述底座上，其特征在于， 还包括装置本体； 所述装置本体包括前向视觉定位系统、后向视觉定位系统、螺栓套筒机构、齿轮箱和夹取机构，所述齿轮箱与所述换刀机械手连接，并位于所述换刀机械手的一侧，通过设有的所述后向视觉定位系统完成拆卸螺栓工作过程中的工作定位，通过所述螺栓套筒机构完成带拆卸螺栓的拆卸进而便于后续滚刀进行拆卸，通过设有的所述前向视觉定位系统完成抓取滚刀工作过程中的工作定位，通过所述夹取机构完成对滚刀的夹取拆卸； 所述前向视觉定位系统包括前保护罩外壳、前底板、前系统密封机构和前图像采集处理机构； 所述前系统密封机构包括前密封接头、前盖板和前玻璃视窗； 所述前图像采集处理机构包括前3D相机、前2D相机、前温控模块和前图像处理模块，所述前3D相机与所述前底板连接，并位于所述前保护罩外壳内；所述前2D相机与所述前底板连接，并位于所述前保护罩外壳内；所述前温控模块与所述前保护罩外壳连接，并位于所述前保护罩外壳内侧，所述前图像处理模块同时与所述前3D相机和所述前2D相机电连接，并与所述换刀机械手电连接，所述前图像处理模块用于获取TBM刀箱点云，对点云进行部件分割，提取特征面点云，基于特征面点云对点云平面进行拟合，确定刀箱定位基准点的位置坐标； 所述后向视觉定位系统包括后保护罩外壳、后底板、后系统密封机构和后图像采集处理机构； 所述后系统密封机构包括后密封接头、后盖板和后玻璃视窗； 所述后图像采集处理机构包括后3D相机、后2D相机、后温控模块和后图像处理模块； 所述螺栓套筒机构包括套筒扳手、从动齿轮、轴承和驱动部件，所述套筒扳手与所述齿轮箱通过所述轴承进行连接，并位于所述齿轮箱的一侧；所述从动齿轮与所述套筒扳手连接，并套设在所述套筒扳手上；所述轴承与所述套筒扳手连接，并安装在所述齿轮箱内；所述驱动部件与所述齿轮箱连接； 所述夹取机构包括二级伸缩臂、夹爪连接块和夹爪，所述二级伸缩臂与所述齿轮箱连接，并位于所述齿轮箱的一侧；所述夹爪连接块与所述二级伸缩臂连接，并位于所述二级伸缩臂的一侧；所述夹爪与所述夹爪连接块连接，并位于所述夹爪连接块的一侧。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中铁十四局集团装备有限公司;中铁十四局集团有限公司，其通讯地址为：226331 江苏省南通市通州湾江海联动开发示范区三夹沙港区支路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。