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龙图腾网获悉钛忆科技(江苏)有限公司申请的专利一种基于SMA丝材控制的机械手臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510788425.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于SMA丝材控制的机械手臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质是由丛吴宇;叶志豪;姜加历;叶学文;李宝龙设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于SMA丝材控制的机械手臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于SMA丝材控制的机械手臂的控制方法，包括加载数据；接收设定位移指令更新PID；生成Dpid；预测Dout；输出Dout至PWM中以正比增加每一根独立的SMA丝材的加热功率，用于机械手臂中每个关节的驱动。本发明还涉及一种基于SMA丝材控制的机械手臂的控制方法的装置，包括加载模块，读取模块，判断模块，第一、二计算模块，输出模块。本发明涉及一种电子设备和存储介质。利用本发明设计的一种基于SMA丝材控制的机械手臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质，能够解决PID控制在位移精度和动态响应速度方面难兼顾、PWM输出稳定性及反馈信号可靠性缺乏系统化检测，容易引入误差或安全隐患的问题。

本发明授权一种基于SMA丝材控制的机械手臂的控制方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于SMA丝材控制的机械手臂的控制方法，所述机械手臂包括若干受SMA丝材单独驱动的机械手臂的关节，其特征在于，包括： 加载机械手臂的关节固定在零位移点时测量SMA丝材的初始电阻R0、机械手臂的关节产生位移S至最大位移Smax后测量产生每个位移时SMA丝材的电阻，以获得位移-电阻数据集，线性拟合所述位移-电阻数据集获得SMA丝材与机械手臂的关节位移的关系式，其中R为机械手臂的关节位移量为S时测量得到的SMA丝材的电阻，通过代入关节位移量S、电阻R、初始电阻R0以计算获得位移标定系数k；加载PID控制参数的初始值Kp、Ki、Kd，其中比例系数Kp为10、积分系数Ki为0.1、微分系数Kd为0.5； 读取ADC采样采集到的SMA丝材的电阻值的波动和PWM输出，若ADC采样采集到的SMA丝材的电阻值的波动范围不超过1%且PWM输出通道稳定，则接收上位机发送的设定位移指令；否则重新读取ADC采样波动和PWM输出至ADC采样采集到的SMA丝材的电阻值的波动范围不超过1%且PWM输出通道稳定； 根据所述设定位移指令及机械手臂最大位移Smax，判断设定位移是否在[0,Smax]范围内，若是则更新PID；否则忽略所述设定位移指令并报警直至设定位移在[0,Smax]范围内； 根据ADC采样采集到的SMA丝材的电阻值、所述位移标定系数k，计算位移偏差et，以生成PID控制量Dpid； 根据历史占空比Dpid预测下一次PWM占空比Dout； 输出所述机械手臂的关节中每一根SMA丝材的Dout至PWM中以正比增加每一根独立的SMA丝材的加热功率，用于机械手臂中每个关节的驱动。

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