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龙图腾网获悉钛忆科技(江苏)有限公司申请的专利一种机器关节及柔性机器手臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510788332.9，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种机器关节及柔性机器手臂是由叶志豪;姜加历;丛吴宇;叶学文;李宝龙设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器关节及柔性机器手臂在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机器关节，顶面固定有连接件；左、右侧面的边缘上各连接有挡板，挡板上开设有凹槽；前侧面上开设有螺纹孔，螺纹孔外开设有沟槽；底面固定有连接件、设计有穿线孔。本发明还涉及一种柔性机器手臂，包括依次连接的底座、若干机器关节和末端机构，底座上设计凹槽、末端机构设计连接部连接机器关节，机器关节之间通过SMA丝材、拉簧连接。利用本发明设计的一种机器关节及柔性机器手臂，能够解决机器手臂由于多组电机与金属齿轮件叠加，整机重量大，不利于灵活部署与便携应用的问题；金属齿轮运转时产生较大机械噪声，不适用于对环境噪声敏感的应用场景的问题；电机与齿轮组合结构尺寸大、部件多，维护成本和故障率较高的问题。

本发明授权一种机器关节及柔性机器手臂在权利要求书中公布了：1.一种机器关节，其特征在于，定义主体未通电时朝上的面为顶面，所述主体上开设有贯穿所述主体的所述顶面和底面的第一穿线管；所述顶面的其中一个边缘固定有用于可拆卸连接拉簧的连接件；定义所述主体靠近所述连接件的侧面为后侧面，所述顶面靠近左侧面和右侧面的边缘上各可拆卸连接有1个挡板，所述挡板的顶部具有第一曲面，所述挡板靠近所述顶面的面上开设有第一凹槽；所述主体的前侧面上开设有3个孔心高度相同的螺纹孔，除中间的所述螺纹孔外，其余的所述螺纹孔外开设有用于容纳SMA丝材的U型槽；所述底面靠近所述后侧面的边缘上也固定有所述连接件；所述底面上具有2个向下凸起的第一凸块，每个所述第一凸块远离所述第一穿线管的面上固定有1个圆柱，所述圆柱的外轮廓适配所述第一凹槽的内轮廓；所述左侧面与所述右侧面向所述顶面内凹有第二曲面，两个所述圆柱的轴线共线且垂直于所述主体的左面，每个所述圆柱的顶点位于所述第二曲面以下，所述第二曲面的曲率半径大于所述第一曲面的曲率半径；每个所述第一凸块靠近所述第一穿线管的面上可拆卸连接有导向块，每个所述第一凸块朝向所述导向块的面上内凹有第三曲面，所述导向块朝向连接的所述第一凸块的面上内凹有第四曲面，当所述导向块可拆卸连接于所述第一凸块时所述第四曲面拼合于所述第三曲面以形成第二穿线管，所述第二穿线管的一端靠近所述第一穿线管，所述第二穿线管的另一端靠近所述前侧面。

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