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龙图腾网获悉成都福誉科技有限公司申请的专利六轴机械运动自动化控制中的前瞻性预处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120269577B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510764905.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权六轴机械运动自动化控制中的前瞻性预处理方法及系统是由曹志明;李军;佘健康;吴燕;杨俊豪;王延设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本六轴机械运动自动化控制中的前瞻性预处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了六轴机械运动自动化控制中的前瞻性预处理方法及系统，具体涉及六轴机械运动自动化控制领域，用于解决负载突变场景下轨迹预测与控制精度不足的问题，是通过设置负载冲击描述信息，结合双通道卡尔曼滤波实时更新惯量张量，接入动态惯量数据，提升轨迹预测对负载变化的敏感性；采用时间域热应力密度与频域能量离散度的双域特征提取，利用互补积分机制动态优化加速度脉冲布局，降低驱动器过载风险；同时，指令分发器通过超前节拍调控避免缓存溢出，保障指令流连续性；闭环反馈持续刷新惯量模型，实现惯量变化与轨迹预测同步演化；减少六轴机械运动因惯量滞后引发的过载停机风险，增强前瞻性预处理方法在动态复杂作业环境中的适应能力。

本发明授权六轴机械运动自动化控制中的前瞻性预处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.六轴机械运动自动化控制中的前瞻性预处理方法，其特征在于，包括步骤： S1：夹爪压力超过设定阈值时，生成负载冲击描述信息，并附加时间戳写入惯量估算通道； S2：惯量估算通道采用双通道卡尔曼滤波，融合伺服电流数据与编码器角速度数据，在半个控制周期内输出更新后的惯量张量数据包； S3：预测缓存以惯量张量数据包替换原有惯量模型参数，按照滑动窗口方法重新求解下一时隙的加速度向量与加加速度向量，形成轨迹片段数据集； S4：功率映射器将轨迹片段数据集映射至驱动器热功率曲面，计算时间域热应力密度与频域能量离散度，采用双域互补积分算法生成能量冲击裁决量；若能量冲击裁决量高于预设阈值，则将轨迹中的加速度脉冲拆分为多个微脉冲片段，并重排其时间顺序； S5：指令分发器根据指令堆积预测函数调整缓存写入节拍，将经重排处理的指令流按照预设超前深度推送至驱动端，以防止缓存溢出； S6：反馈整流器采集实时扭矩误差与位姿误差，并将其输入贝叶斯积分模块，用于刷新惯量张量的先验模型，为下一循环生成负载冲击描述信息提供校正依据。

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