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龙图腾网获悉季华实验室申请的专利一种触发式快速抓握欠驱动手指机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120269599B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510764738.3，技术领域涉及：B25J15/08；该发明授权一种触发式快速抓握欠驱动手指机构是由谢雄敦;熊得竹;杨旭韵;周德成;温志庆设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种触发式快速抓握欠驱动手指机构在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，具体公开了一种触发式快速抓握欠驱动手指机构，包括载具、触发器、驱动杆、夹爪组件和复位组件；载具下方设有夹取区域，触发器联动控制锁紧机构开合，驱动杆通过第一弹性体与载具弹性连接；夹爪组件基端铰接于驱动杆，由多个铰接指节构成，相邻指节间通过第二弹性体形成负角度储能状态。当物体触发锁紧机构释放驱动杆后，第一弹性体驱动夹爪组件向夹取区域摆动，各指节根据接触顺序逐级闭合：受阻指节的相邻关节张开角度由负转正，第二弹性体越过临界点产生附加闭合力；未受阻指节在驱动杆拉力下持续闭合。通过纯机械触发与弹性体储能协同作用，实现了毫秒级响应抓取、闭合力动态叠加及多场景自适应夹持效果。

本发明授权一种触发式快速抓握欠驱动手指机构在权利要求书中公布了：1.一种触发式快速抓握欠驱动手指机构，其特征在于，包括： 载具（10），其下方设有夹取区域（11）； 触发器（20），设于所述载具（10）并与所述夹取区域（11）对应； 驱动杆（30），通过第一弹性体（40）与载具（10）弹性连接，初始位置被锁紧机构（50）固定；所述触发器（20）联动控制所述锁紧机构（50）的开合； 至少两个夹爪组件（60），环绕所述夹取区域（11）中心设置且基端铰接于所述驱动杆（30），所述夹爪组件（60）包括多个依次铰接的指节，相邻指节间通过第二弹性体（41）连接并形成张开角度为负的储能状态；当物体触发所述触发器（20）时，锁紧机构（50）释放驱动杆（30），所述第一弹性体（40）驱动夹爪组件（60）向夹取区域（11）摆动，各指节根据接触物体的顺序触发逐级闭合，即：当任意指节接触物体受阻时，其与相邻指节间张开角度由负转正，第二弹性体（41）越过临界点产生附加闭合力；未受阻的指节在驱动杆（30）拉力作用下继续绕所述驱动杆（30）的铰接轴转动，实现剩余指节的自适应闭合； 复位组件（90），用于在抓取动作结束后，驱动所述驱动杆30返回其初始位置并被所述锁紧机构50重新固定锁止，且驱动各个所述夹爪组件60及其指节复位至初始的张开状态； 所述触发器（20）包括可被物体触发的按压开关（21）、与所述按压开关（21）联动的推杆（22），所述推杆（22）与锁紧机构（50）机械联动； 所述锁紧机构（50）包括两个顶部铰接于所述载具（10）的挂杆（51）、连接两个所述挂杆（51）的弹性复位件，两个所述挂杆（51）之间形成楔形斜面（52）；所述推杆（22）顶入时通过所述楔形斜面（52）分离两个挂杆（51）以释放所述驱动杆（30）。

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