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龙图腾网获悉浙江拓步智能科技有限公司申请的专利一种基于自适应调节的多区域地图构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120279136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510757996.9，技术领域涉及：G06T11/20；该发明授权一种基于自适应调节的多区域地图构建方法及系统是由陈越凡设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应调节的多区域地图构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自适应调节的多区域地图构建方法及系统，属地图构建领域。其中，该方法包括采集边界信息，基于边界信息分别进行多区域地图边界建模并得到多区域地图边界，多区域地图边界建模搭载曲率自适应校正协议和地形相似校正协议；根据多区域地图边界得到跨地图拼接可信度并标记待连通区域；构建连通栈道，通过连通栈道连接待连通区域，实现完整区域地图构建。本发明实现了高效率、高适应性的进行多区域地图构建，有效连接多个区域。

本发明授权一种基于自适应调节的多区域地图构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应调节的多区域地图构建方法，其特征在于，所述多区域地图构建方法的实施包括以下步骤： S1：采集边界信息，基于所述边界信息分别进行多区域地图边界建模并得到多区域地图边界，所述多区域地图边界建模搭载曲率自适应校正协议和地形相似校正协议； S2：根据所述多区域地图边界得到跨地图拼接可信度并标记待连通区域； S3：构建连通栈道，通过所述连通栈道连接所述待连通区域，实现完整区域地图构建； 所述步骤S1具体包括： S101：分别持续采集每个区域的所述边界信息，所述边界信息包括实时坐标、航向角和气压高度； S102：基于所述边界信息分别获取每个区域的复合曲率，根据所述复合曲率触发所述曲率自适应校正协议； S103：根据所述复合曲率计算地形相似度，当所述地形相似度超出预设阈值时触发所述地形相似校正协议，重新采集异常采样点的边界信息； 所述步骤S102中曲率自适应校正协议的触发具体包括： S102-1：根据所述实时坐标和所述航向角得到相邻采样点航向角差和相邻采样点实际移动距离，并计算几何曲率； S102-2：根据所述气压高度和所述实时坐标获取相邻采样点间的高程变化二阶导数，并计算地形曲率； S102-3：归一化所述几何曲率和所述地形曲率并得到所述复合曲率； S102-4：当所述复合曲率超出预设阈值范围时，触发所述曲率自适应校正协议，即当某区域出现所述复合曲率大于等于预设阈值的情况时，在默认的采样频率基础上加密采样，当所述复合曲率小于预设阈值时，在默认的采样频率基础上减少采样次数； 所述步骤S2中待连通区域的标记具体包括： S201：根据所述多区域地图边界分别提取各区域的区域信息，所述区域信息包括区域边界周长、区域边界转角数量和区域面积； S202：基于所述区域信息生成区域特征向量； S203：获取区域间相对旋转角； S204：基于所述区域特征向量和所述区域间相对旋转角获取所述跨地图拼接可信度； S205：当两区域间所述跨地图拼接可信度超出预设阈值时，标记为所述待连通区域； S204中所述跨地图拼接可信度的数学描述为，其中，为区域i和区域j间的跨地图拼接可信度，为区域j的区域特征向量，为区域i的区域特征向量，为区域i和区域j间的区域间相对旋转角，为角度容差阈值。

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