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龙图腾网获悉北京中联国成科技有限公司申请的专利一种工业机器人抓取控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245016B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510749965.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人抓取控制系统是由张坦;唐力;费天雨设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人抓取控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人抓取控制系统，系统包括抓取机构、驱动机构、视觉采集单元、柔性触觉阵列、运算处理单元；视觉采集单元用于获取待分拣物体的多视角深度图；柔性触觉阵列设置在抓取机构上并在抓取时与待分拣物体接触，用于获取接触力矩阵数据；运算处理单元用于接收多视角深度图和接触力矩阵数据，进行视觉特征和触觉特征的提取，对提取到的视觉特征和触觉特征进行跨模态注意力融合，获取融合特征矩阵，使用融合特征矩阵，基于双层GRU模型，生成对待分拣物体的抓取策略。

本发明授权一种工业机器人抓取控制系统在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人抓取控制系统，其特征在于，所述系统包括抓取机构、驱动机构、视觉采集单元、柔性触觉阵列、运算处理单元； 视觉采集单元用于获取待分拣物体的多视角深度图； 柔性触觉阵列设置在抓取机构上并在抓取时与待分拣物体接触，用于获取接触力矩阵数据； 抓取机构用于抓取待分拣物体； 驱动机构用于驱动抓取机构按照抓取策略抓取待分拣物体； 所述抓取机构、驱动机构、视觉采集单元、柔性触觉阵列均连接运算处理单元； 运算处理单元用于接收多视角深度图和接触力矩阵数据，进行视觉特征和触觉特征的提取，对提取到的视觉特征和触觉特征进行跨模态注意力融合，获取融合特征矩阵，使用融合特征矩阵，基于双层GRU模型，生成对待分拣物体的抓取策略； 进行视觉特征的提取具体包括： 运算处理单元对每个视角的深度图，通过残差块提取特征，设第个残差块的输入为，输出为，则残差块公式为： ； ； 其中，为残差函数，为第个残差块中第1个卷积层的可训练权重参数，为第个残差块中第2个卷积层的可训练权重参数，为第1个卷积层，为第2个卷积层，为归一化层，为激活函数； 经过个残差块后，得到高层特征图： ； 其中,表示具有个残差块的残差网络； 对每个特征图应用自适应池化，调整为固定尺寸，得到： ； 其中，为第个视角的特征图，表示自适应池化；自适应池化通过动态调整池化窗口大小和步长，确保输出尺寸一致； 提取视觉特征： ； 其中，为第个视角的特征图，为视觉采集单元的视角个数，为第个视角的权重。

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