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龙图腾网获悉北京凌天智能装备集团股份有限公司申请的专利一种基于视觉传感技术的侦察救援四足机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120246124B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510741502.8，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种基于视觉传感技术的侦察救援四足机器人是由杨晓燕;常建;常善强;王亚辉;孙冲;朱从会设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉传感技术的侦察救援四足机器人在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于视觉传感技术的侦察救援四足机器人，涉及机器人技术领域，本发明由主机、仿生机械腿、机械臂及工具筒等构成，主机搭载针眼摄像头和辅助摄像头实时采集环境图像并传输至遥控器，救援人员通过视觉反馈远程操控机器人运动，破拆作业时，机械臂调节工具筒使破拆扩撑板插入缝隙，液压驱动系统通过液压杆联动移动块与十字型杆，带动第一、第二连杆推动扩撑板外翻，基于杠杆原理产生强力扩撑效应；抓取作业时，电动升降杆顶推机械爪伸出工具筒，配合机械臂实现目标抓取与搬运，突破传统救援设备功能单一局限，无需往返更换工具即可完成破拆、搬运连续操作，显著缩短救援时间，提升复杂环境下多任务协同处置效率。

本发明授权一种基于视觉传感技术的侦察救援四足机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉传感技术的侦察救援四足机器人，其特征在于，包括机身和分别活动连接在机身两端的两侧外壁上的仿生机械腿，所述机身顶部端头处固定连接有主机，所述主机前端侧壁上嵌合设置有针眼摄像头，所述针眼摄像头下端相对的机身底部端头处固定连接有辅助摄像头，所述主机相邻处的机身顶部固定安装有机械臂，所述机械臂末端固定连接有工具筒；所述工具筒底部端口处两侧外壁上分别转动连接有破拆扩撑板，所述破拆扩撑板上方的工具筒两侧外壁上分别开设有限位槽，所述限位槽上方的工具筒外壁上固定连接有凸起环，所述凸起环两端底部对应限位槽处分别固定连接有液压杆，所述液压杆底部分别固定连接有移动块，所述移动块末端通过限位槽延伸工具筒内，所述工具筒内的移动块底部开设有十字型槽，所述十字型槽两端连通至移动块两端侧壁上，所述十字型槽内活动卡合设置有十字型杆，所述十字型杆底部固定连接有第一连杆，所述第一连杆底部加工有开口槽，开口槽内壁间通过销轴活动连接有第二连杆，所述第二连杆底部固定连接于破拆扩撑板侧壁上，所述工具筒内腔顶板下端固定连接有电动升降杆，所述电动升降杆底部固定连接有圆柱型的加强板，且所述加强板底部固定连接有机械爪，所述机械爪悬置于工具筒中；所述工具筒包括外筒和内筒两部分，所述外筒和内筒呈下端开口的共轴一体式结构，所述外筒顶端通过法兰配合螺栓固定于转动盘末端；所述凸起环固定连接于外筒外壁上，所述限位槽对称分布于外筒两端侧壁上，且所述第二连杆位于外筒和内筒间的空隙内，所述电动升降杆固定连接于内筒顶板下端，所述加强板活动卡合于内筒内壁间；所述机械爪包括固定连接于加强板底部的固定框和固定连接于固定框底板上端的驱动电机，所述驱动电机传动轴下端贯穿延伸至固定框底板底部后固定连接有螺杆，所述螺杆的外壁上螺纹连接有十字固，所述十字固为十字型结构的固定块，所述十字固四周凸起端头末端侧壁上均开设有定位槽，所述固定框底板四周侧壁上对应定位槽处均固定连接有吊板，所述吊板末端底部处的两侧外壁上均活动连接有调节杆，所述调节杆底部侧壁间活动连接有棘爪，所述调节杆内侧的棘爪顶部外壁上活动连接有驱动杆，所述驱动杆顶端活动连接于定位槽侧壁间。

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