武汉理工大学张磊获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉理工大学申请的专利一种基于让路船意图推理的直航船避碰决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276448B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510744986.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于让路船意图推理的直航船避碰决策方法是由张磊;陈拓维;谷婷婷;杜磊;甘浪雄;李晓彬设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于让路船意图推理的直航船避碰决策方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于让路船意图推理的直航船避碰决策方法。包括针对直航船与让路船的相对运动，根据直航船与让路船的碰撞风险指数划分碰撞风险等级；在直航船可观测范围内构建全局会遇局面下的合作关系矩阵，判断直航船视角下每艘让路船的预测状态与实际观测状态之间的时空效果差异是否超过设定阈值，若是，则判定让路船的意图为不合作，调整合作关系矩阵，且判断碰撞风险指数是否超过碰撞风险等级对应的设定阈值，若是，则触发直航船执行避让动作；通过NSGA‑II算法对安全性目标函数和经济性目标函数进行寻优，得到最优方案。本发明显著提升了避碰决策的智能性、精准度及实用性。
本发明授权一种基于让路船意图推理的直航船避碰决策方法在权利要求书中公布了：1.一种基于让路船意图推理的直航船避碰决策方法，其特征在于，包括： 针对直航船与让路船的相对运动，根据直航船与让路船的碰撞风险指数划分碰撞风险等级； 在直航船可观测范围内构建全局会遇局面下的合作关系矩阵，判断直航船视角下每艘让路船的预测状态与实际观测状态之间的时空效果差异是否超过设定阈值，若是，则判定让路船的意图为不合作，调整合作关系矩阵，且判断碰撞风险指数是否超过碰撞风险等级对应的设定阈值，若是，则触发直航船执行避让动作； 在触发避让动作后，采用非线性速度障碍方法对避碰决策风险进行计算，并构建安全性目标函数，基于航速、转向半径构建经济性目标函数，通过NSGA-II算法对安全性目标函数和经济性目标函数进行寻优，得到最优避碰决策。
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