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龙图腾网获悉西北工业大学深圳研究院;西北工业大学申请的专利基于环形封控的多海洋无人系统协同探测配置优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510738564.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于环形封控的多海洋无人系统协同探测配置优化方法是由刘禄;王赫;张硕;杨静;喻俊志;胡润泽;隋金坪;张晓萌;王艺潞;梁泽栋设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于环形封控的多海洋无人系统协同探测配置优化方法在说明书摘要公布了：本申请涉及无人水下航行器技术领域，特别涉及一种基于环形封控的多海洋无人系统协同探测配置优化方法，包括：根据水下目标的位置、探测需求和环境特征，建立初始环形多UUV封控布局；基于各UUV的初始位置和探测半径计算探测覆盖总面积，并结合初始环形多UUV封控布局的面积计算探测覆盖率；制定均匀性准则和探测重叠度准则；基于目标区域内各点的位置和各UUV的初始位置，计算各点的GDOP值，并计算目标区域的GDOP均值；基于探测覆盖率、均匀性准则、探测重叠度准则、GDOP均值、以及通信成本，建立目标函数；采用粒子群优化算法对目标函数进行优化，得到最优环形多UUV封控布局。该方法有效提升了目标定位的精度。

本发明授权基于环形封控的多海洋无人系统协同探测配置优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于环形封控的多海洋无人系统协同探测配置优化方法，适用于对水下目标进行探测，其特征在于，所述方法包括： 根据水下目标的位置、探测需求和环境特征，在目标区域内建立沿环形轨道均匀分布的初始环形多UUV封控布局，确定各UUV的初始位置、初始航向角、初始探测半径、以及相邻两个UUV之间的初始间距；其中，各UUV的初始探测半径相同，相邻两个UUV之间的初始间距相同； 基于各UUV的初始位置和初始探测半径，确定探测覆盖总面积，并基于探测覆盖总面积和目标区域的面积，计算探测覆盖率； 制定用于确保多UUV在布局上均匀分布的均匀性准则，以及用于确保在同一区域内多UUV进行交叉探测的探测重叠度准则； 基于目标区域内各点的位置和各UUV的初始位置，计算伪距矩阵，基于伪距矩阵计算各点的GDOP值，并计算目标区域的GDOP均值； 基于探测覆盖率、均匀性准则、探测重叠度准则、GDOP均值和通信成本，建立基于加权奖赏机制的目标函数； 采用粒子群优化算法对目标函数进行迭代优化，得到最优环形多UUV封控布局，并基于最优环形多UUV封控布局对水下目标进行探测； 基于目标区域内各点的位置和各UUV的初始位置，计算伪距矩阵，基于伪距矩阵计算各点的GDOP值，并计算目标区域的GDOP均值，包括： 将目标区域按照预设尺寸划分为网格，基于网格中的每一个网格点的位置和各UUV的初始位置，分别计算伪距矩阵，对于第个网格点而言，其伪距矩阵中的第行为网格点与第个UUV之间的单位方向向量； 通过以下公式，基于伪距矩阵计算各点的GDOP值： ； 其中，表示取矩阵的迹，右上角标表示取矩阵的转置，右上角标表示取矩阵的逆矩阵，表示第个网格点的GDOP值； 通过以下公式，计算目标区域的GDOP均值： ； 其中，表示网格点的总数，表示目标区域的GDOP均值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学深圳研究院;西北工业大学，其通讯地址为：518057 广东省深圳市南山区粤海街道高新南九道45号西北工业大学三航科技大厦25楼2501室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。