浙江势通机器人科技有限公司李鹏获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江势通机器人科技有限公司申请的专利胶囊内窥镜肠道全景图像拼接方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120235753B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510724741.2，技术领域涉及：G06T3/4038；该发明授权胶囊内窥镜肠道全景图像拼接方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备是由李鹏;张家瑞;杜风;刘博洋设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本胶囊内窥镜肠道全景图像拼接方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种胶囊内窥镜肠道全景图像拼接方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备。该方法包括：对胶囊内窥镜采集到的原始肠道图像集进行特征匹配，获得原始肠道图像集的每幅图像的特征点集；对每幅原始肠道图像进行极坐标展开，得到矩形肠道图像以及特征点集在矩形肠道图像中对应的新特征点集；根据相邻两帧矩形肠道图像的新特征点集的各个新特征点的坐标计算得到各个新特征点的位移差；根据位移差裁剪得到相邻两帧原始肠道图像之间的步进区域图像；将步进区域图像进行极坐标展开得到新增图像片段；将各幅新增图像片段依序进行拼接，得到肠道全景图像。该方法计算得到更加精确的真实步进距离，有利于提高图像拼接处的流畅性和连续性。
本发明授权胶囊内窥镜肠道全景图像拼接方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种胶囊内窥镜肠道全景图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括： 对胶囊内窥镜采集到的原始肠道图像集进行特征匹配，获得所述原始肠道图像集的每幅图像的特征点集； 对原始肠道图像集的每幅原始肠道图像进行极坐标展开，得到矩形肠道图像以及所述特征点集在所述矩形肠道图像中对应的新特征点集； 根据相邻两帧矩形肠道图像的新特征点集的各个新特征点的坐标计算得到各个新特征点的位移差； 根据各个新特征点的位移差裁剪得到相邻两帧原始肠道图像之间的步进区域图像； 将所述步进区域图像进行极坐标展开，作为相邻两帧矩形肠道图像之间的新增图像片段； 将得到的各幅新增图像片段依序进行拼接，得到肠道全景图像。
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