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龙图腾网获悉四川藏区高速公路有限责任公司申请的专利一种道路异物检测方法、系统、电子设备及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120220117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510702828.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种道路异物检测方法、系统、电子设备及产品是由杨振;谭化富;文剑;肖鹏;黄晓刚;陈松;李磊设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种道路异物检测方法、系统、电子设备及产品在说明书摘要公布了：本发明属于道路检测技术领域，其目的在于提供一种道路异物检测方法、系统、电子设备及产品。其中的方法包括：获取道路视频帧、点云数据以及环境数据；采用环境数据对道路视频帧进行动态环境补偿处理，得到环境补偿后道路视频帧；对环境补偿后道路视频帧进行道路区域分割处理，得到道路区域图像数据；对道路区域图像数据进行异物区域分割处理，得到初始异物区域图像数据；将初始异物区域图像数据与点云数据进行融合处理，并剔除初始异物区域图像数据中无点云匹配的候选异物区域，得到最终异物区域图像数据；根据最终异物区域图像数据进行异物识别处理，得到异物信息。本发明的环境适应性强，可在复杂环境中提高检测精度和稳定性。

本发明授权一种道路异物检测方法、系统、电子设备及产品在权利要求书中公布了：1.一种道路异物检测方法，其特征在于，包括： 获取摄像头采集的道路视频帧、毫米波雷达采集的点云数据以及环境传感器采集的环境数据； 采用所述环境数据对所述道路视频帧进行动态环境补偿处理，得到环境补偿后道路视频帧； 对所述环境补偿后道路视频帧进行道路区域分割处理，得到道路区域图像数据； 对所述道路区域图像数据进行异物区域分割处理，得到初始异物区域图像数据； 将所述初始异物区域图像数据与所述点云数据进行融合处理，并剔除所述初始异物区域图像数据中无点云匹配的候选异物区域，得到最终异物区域图像数据； 根据所述最终异物区域图像数据进行异物识别处理，得到异物信息； 所述环境传感器采集的环境数据包括环境光强和环境透射率；对应地，采用所述环境数据对所述道路视频帧进行动态环境补偿处理，得到环境补偿后道路视频帧，包括： 采用所述环境光强对所述道路视频帧进行光照补偿处理，得到光照补偿后道路视频帧；其中，所述光照补偿后道路视频帧中任一像素点x,y的灰度值为： ； 式中，，为预设的任一像素点x,y的参考亮度值，为任一像素点x,y的环境光强；为所述道路视频帧中任一像素点x,y的灰度值；为预设的亮度补偿常数； 采用所述环境透射率和所述环境光强对所述光照补偿后道路视频帧进行去雾处理，得到环境补偿后道路视频帧；其中，所述环境补偿后道路视频帧中任一像素点x,y的灰度值为： ； 式中，为任一像素点x,y的环境透射率。

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