杭州卡涞复合材料科技有限公司方益清获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州卡涞复合材料科技有限公司申请的专利基于等离子及轨迹控制的自动清洗方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120205544B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510686558.8，技术领域涉及：B08B7/00；该发明授权基于等离子及轨迹控制的自动清洗方法及系统是由方益清;闫海涛;张亮;司大龙设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于等离子及轨迹控制的自动清洗方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供基于等离子及轨迹控制的自动清洗方法及系统，涉及控制技术领域，包括通过获取工件三维模型，提取深度信息，基于主曲率值将工件表面划分为平面、凸面和凹面区域，针对不同区域设定差异化轨迹密度参数，并设置轨迹过渡带，结合法向量计算机器人姿态角度，最终生成包含位姿信息的轨迹数据及等离子清洗工艺参数。本发明实现了对复杂表面的精准清洗，提高了清洗效率和质量。
本发明授权基于等离子及轨迹控制的自动清洗方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于等离子及轨迹控制的自动清洗方法，其特征在于，包括： 获取待清洗工件的三维数字模型，对所述三维数字模型进行网格划分得到待清洗工件表面的网格划分数据，基于所述网格划分数据提取待清洗工件表面的深度信息； 基于所述深度信息对应的梯度信息确定主曲率值，将所述主曲率值与当前曲率数据的差值作为曲率分割度，根据曲率分割度与预设阈值的比较结果将待清洗工件表面划分为平面区域、凸面区域和凹面区域； 根据所述待清洗工件表面的区域划分结果，针对不同类型区域设定差异化的轨迹密度参数，生成机器人初始清洗轨迹，其中平面区域的轨迹密度参数设定为基准值，凸面区域的轨迹密度参数按照曲率值线性增加，凹面区域的轨迹密度参数按照曲率值指数增加；同时在相邻区域之间设置轨迹过渡带，所述轨迹过渡带的密度参数通过相邻区域密度参数的加权平均确定； 基于所述机器人初始清洗轨迹，结合各区域的法向量计算机器人在每个轨迹点的姿态角度，生成包含位姿信息的机器人运动轨迹数据，并根据待清洗工件的材料特性设定每个轨迹点对应的等离子清洗工艺参数。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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