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龙图腾网获悉吉林大学;厦门祺安达自动化设备有限公司申请的专利用于菌包取盖机的食用菌菌包自动取盖方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120226565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510689541.8，技术领域涉及：A01G18/50；该发明授权用于菌包取盖机的食用菌菌包自动取盖方法是由许彦鹏;薛钊;刘凤双;付君;庄宗钦;方丽军设计研发完成，并于2025-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于菌包取盖机的食用菌菌包自动取盖方法在说明书摘要公布了：本发明涉及菌包取盖技术领域，尤其涉及一种用于菌包取盖机的食用菌菌包自动取盖方法，方法包括：获取各食用菌菌包的形态特征信息以及质量，识别菌包盖子与食用菌菌包上边缘的相对位置，确定食用菌菌包的夹持稳定表征参量，根据夹持稳定表征参量确定取盖形变类别；根据菌包表面点云数据确定食用菌菌包的形态稳定等级；根据取盖形变类别和形态稳定等级确定食用菌菌包的取盖方式，以及根据相对位置和取盖形变类别确定食用菌菌包的夹盖矫正方式；确定当前取盖方式以及夹盖矫正方式的成功率，并判断是否符合自动取盖要求，根据判断结果确定是否调整取盖方式，本发明取盖方法适用于不同形态和密度的菌包，提升了食用菌菌包取盖的自动化水平和成功率。

本发明授权用于菌包取盖机的食用菌菌包自动取盖方法在权利要求书中公布了：1.一种用于菌包取盖机的食用菌菌包自动取盖方法，其特征在于，包括； 步骤S1，获取各食用菌菌包的形态特征信息以及质量，识别菌包盖子与食用菌菌包上边缘的相对位置，其中，所述形态特征信息包括高度、上边缘宽度、下边缘宽度以及菌包表面点云数据； 步骤S2，根据所述高度、所述上边缘宽度、所述下边缘宽度以及所述质量确定食用菌菌包的夹持稳定表征参量，根据夹持稳定表征参量确定取盖形变类别； 步骤S3，根据所述菌包表面点云数据确定食用菌菌包的形态稳定等级； 步骤S4，根据所述取盖形变类别和所述形态稳定等级确定食用菌菌包的取盖方式，以及根据所述相对位置和所述取盖形变类别确定食用菌菌包的夹盖矫正方式； 步骤S5，获取若干次取盖的取盖结果，确定当前取盖方式以及夹盖矫正方式的成功率，并判断是否符合自动取盖要求，根据判断结果确定是否调整取盖方式； 在所述步骤S2中，确定所述取盖形变类别的过程包括： 若所述夹持稳定表征参量大于或等于预设夹持稳定参量，则当前食用菌菌包的取盖形变类别为显性形变类别； 若所述夹持稳定表征参量小于预设夹持稳定参量，则当前食用菌菌包的取盖形变类别为隐性形变类别； 其中，显性形变类别的食用菌菌包为受力情况下易发生形变的菌包，隐性形变类别的食用菌菌包为受力情况下形状相对稳定的菌包； 在所述步骤S3中，所述形态稳定等级包括4个等级，形态稳定等级包括：第一形态稳定级别，第二形态稳定级别，第三形态稳定级别，第四形态稳定级别； 其中，第一形态稳定级别到第四形态稳定级别的排列顺序，对应着食用菌菌包的形态稳定程度由高到低； 在所述步骤S4中，确定食用菌菌包的所述取盖方式包括： 若所述取盖形变类别为显性形变类别，则对于所述第一形态稳定级别的食用菌菌包的取盖方式为直接夹盖取盖，对于其余三个形态稳定级别的食用菌菌包的取盖方式为逐步夹盖取盖； 若所述取盖形变类别为隐性形变类别，则对于所述第四形态稳定级别的食用菌菌包的取盖方式为逐步夹盖取盖，对于其余三个形态稳定级别的食用菌菌包的取盖方式为直接夹盖取盖； 在所述步骤S4中，所述夹盖矫正方式包括水平矫正和竖直矫正； 其中，所述水平矫正为对菌包的竖直偏移进行矫正，所述竖直矫正为对菌包在取盖过程中发生的竖直位移进行矫正； 在所述步骤S4中，根据所述相对位置和所述取盖形变类别确定食用菌菌包的夹盖矫正方式，包括： 若所述相对位置符合水平矫正条件，则确定夹盖矫正方式需要水平矫正； 若所述取盖形变类别为显性形变类别，则确定夹盖矫正方式需要竖直矫正； 其中，所述水平矫正条件为菌包盖子偏离食用菌菌包上边缘中点的距离达到盖子的一般宽度，或菌包盖子两侧分别与菌包上边缘的高度差达到取盖装置夹持厚度的12，确定的矫正方式为所述水平矫正和或所述竖直矫正。

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