买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江西圣丹康医学科技有限公司;江西三鑫医疗科技股份有限公司申请的专利一种血液透析动静脉内瘘自动穿刺机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120189204B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510677500.7，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种血液透析动静脉内瘘自动穿刺机器人及其控制方法是由刘松;汪毅;涂梦杰;王一涵;苏军设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种血液透析动静脉内瘘自动穿刺机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本申请涉及内瘘穿刺设备技术领域，具体公开了一种血液透析动静脉内瘘自动穿刺机器人及其控制方法，包括位置调节机构、姿态调节机构及穿刺机构，穿刺机构包括支撑板、具有滑台的穿刺推进组件、安装框架、角度补偿调节组件、夹爪组件及穿刺保护组件，穿刺推进组件被构造为驱动穿刺针的进针和退针操作，安装框架包括端板及与端板间隔设置的限位环，夹爪组件设置于限位环内，夹爪组件与角度补偿调节组件同轴传动连接，夹爪组件被构造为对穿刺针进行夹持并获取穿刺过程中的反馈力，穿刺保护组件被构造为根据反馈力以选择性对夹爪组件进行限位固定，控制方法应用于穿刺机器人，实现穿刺针进行自动夹取和位姿微调，提高穿刺效率和安全性。

本发明授权一种血液透析动静脉内瘘自动穿刺机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种血液透析动静脉内瘘自动穿刺机器人，包括位置调节机构、与所述位置调节机构连接的姿态调节机构以及与所述姿态调节机构连接的穿刺机构，其特征在于，所述穿刺机构包括： 支撑板及具有滑台的穿刺推进组件，所述支撑板与所述姿态调节机构连接，所述穿刺推进组件设置于所述支撑板背离所述姿态调节机构表面，其中，所述穿刺推进组件被构造为用于驱动穿刺针的进针和退针操作； 安装框架，设置于所述滑台上，所述安装框架包括端板以及与所述端板间隔设置的限位环； 角度补偿调节组件，设置于所述端板上，以及， 夹爪组件，设置于所述限位环内，所述夹爪组件具有与所述限位环转动连接的套筒，所述套筒一端与所述角度补偿调节组件同轴传动连接，所述角度补偿调节组件用于驱动所述夹爪组件沿所述限位环中轴线自转，所述夹爪组件被构造为可选择对所述穿刺针进行夹持以及获取所述穿刺针穿刺过程中的反馈力； 其中，所述角度补偿调节组件包括设置于所述端板的第五电机以及与所述第五电机连接的联轴器，所述联轴器背离所述第五电机一端与所述套筒端面连接； 穿刺保护组件，设置于所述支撑板端面并向下延伸至靠近所述夹爪组件外轮廓面，所述穿刺保护组件被构造为根据所述反馈力以选择性对所述夹爪组件进行限位固定； 所述穿刺保护组件包括连接件、磁控阀及夹持块，所述连接件与所述支撑板连接并且一端延伸至所述套筒外轮廓面，并且所述连接件靠近所述套筒端面开设有限位腔，所述磁控阀设置于所述限位腔并一端与所述夹持块滑动连接，其中，所述磁控阀被构造为根据所述反馈力以控制所述夹持块对所述套筒进行选择性夹持固定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江西圣丹康医学科技有限公司;江西三鑫医疗科技股份有限公司，其通讯地址为：330000 江西省南昌市赣江新区直管区新祺周东大道606号1#公共研发中心7层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。