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龙图腾网获悉陕西德创数字工业智能科技有限公司申请的专利多模态数据融合换电引导方法、系统、存储介质及换电站获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120191326B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510684660.4，技术领域涉及：B60S5/06；该发明授权多模态数据融合换电引导方法、系统、存储介质及换电站是由刘一霏;王瑞;晋军;邓雄;杨凯;宋江涛;谷霄月;王柯楠;王晨;王鑫设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本多模态数据融合换电引导方法、系统、存储介质及换电站在说明书摘要公布了：本发明公开了多模态数据融合换电引导方法、系统、存储介质及换电站，属于新能源汽车换电技术领域，包括：得到电池包的位置信息和电池包离地高度，计算出与当前电池包高度对应的换电引导框像素点坐标；对电池包进行识别，得到电池包的检测矩形框像素点坐标；则将换电引导框像素点坐标与检测矩形框像素点坐标进行对比匹配，若电池包的检测矩形框完全位于换电引导框内，则获取电池包坐标，将电池包坐标转换为基于换电机器人坐标系下的电池包坐标，形成完整的电池包位置信息数据包；根据电池包位置信息数据包控制换电机器人完成换电操作。通过多模态数据融合，实现电池包三维空间毫米级精确定位，显著提升换电机器人对接成功率。

本发明授权多模态数据融合换电引导方法、系统、存储介质及换电站在权利要求书中公布了：1.一种多模态数据融合换电引导方法，其特征在于，所述方法包括： S1：捕获进站换电车辆的图像信息，得到电池包的位置信息，具体包括：S11：录取在换电车辆进出站视频； S12：对所述进出站视频中的换电车辆的电池包进行标注，并用改进的YOLOv8模型进行训练，得到第一电池包检测模型； S13：基于所述第一电池包检测模型，完成换电站进站口的车辆电池包识别，得到电池包的位置信息； S2：基于所述位置信息获取电池包的连续测距数据，得到电池包离地高度； S3：以预先标定好的基准电池包高度下换电引导框坐标为基础，根据当前电池包离地高度与基准电池包高度的比例关系，通过线性插值法计算出与当前电池包高度对应的换电引导框像素点坐标； S4：捕获换电站换电通道内的视频图像，对视频图像中的电池包进行识别，得到电池包的检测矩形框像素点坐标，通过所述检测矩形框像素点坐标与所述连续测距数据判断车辆是否处于静止状态； 若车辆处于静止状态，则将所述换电引导框像素点坐标与所述检测矩形框像素点坐标进行对比匹配，若电池包的检测矩形框完全位于换电引导框内，则车辆电池包位置满足换电要求； S5：获取电池包（X，Y）坐标，根据换电机器人的安装位置和坐标系，将所述电池包（X，Y）坐标转换为基于换电机器人坐标系下的电池包（X1，Y1）坐标，根据所述电池包离地高度与所述电池包（X1，Y1）坐标形成完整的电池包位置信息数据包； S6：换电机器人控制装置根据所述电池包位置信息数据包控制换电机器人移动到电池包位置，完成换电操作。

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