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龙图腾网获悉万勋科技(深圳)有限公司申请的专利流体压力正反馈密封定位结构及流体驱动机器人模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120190812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510668055.8，技术领域涉及：B25J9/14；该发明授权流体压力正反馈密封定位结构及流体驱动机器人模块是由钱钟锋;刘蓓能;王峥设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本流体压力正反馈密封定位结构及流体驱动机器人模块在说明书摘要公布了：本申请属于柔性制动器技术领域，具体提供一种流体压力正反馈密封定位结构及流体驱动机器人模块，流体驱动机器人模块包括柔性侧壁和流体压力正反馈密封定位结构，流体压力正反馈密封定位结构包括固定件、压合件以及从柔性侧壁延伸至固定件与压合件之间的密封结合部，固定件与柔性侧壁围合形成可变形的腔体，密封结合部受到压合件和固定件的挤压而产生预应变，腔体中的流体压力在增大时能够作用在压合件，通过压合件增大密封结合部的形变量，提高密封可靠性，有效避免由于腔体内部流体压力过大而导致密封失效的问题，从而有利于充分发挥柔性侧壁及固定件本身的承受能力以使得流体驱动柔性致动器具有更大的动力输出能力。

本发明授权流体压力正反馈密封定位结构及流体驱动机器人模块在权利要求书中公布了：1.一种流体压力正反馈密封定位结构，用于额定工作压差上限不低于50MPa的流体驱动柔性致动器中，所述流体驱动柔性致动器包括筒状柔性侧壁（10），所述流体压力正反馈密封定位结构的特征在于，所述流体压力正反馈密封定位结构包括固定件（20）、压合件（30）以及从所述柔性侧壁（10）的末端延伸至所述固定件（20）与所述压合件（30）之间的密封结合部（40），所述固定件（20）与所述柔性侧壁（10）围合形成可变形的腔体（50），所述固定件（20）具有面向所述腔体（50）设置的第一接触面（21），所述压合件（30）设置在所述腔体（50）中，所述压合件（30）具有背向所述固定件（20）设置的流体压力承接面（31）和面向所述固定件（20）设置的第二接触面（32），所述压合件（30）和所述固定件（20）连接，所述流体驱动柔性致动器处于初始状态时，所述密封结合部（40）受到所述压合件（30）和所述固定件（20）的挤压而产生预应变，所述固定件（20）和所述压合件（30）包括弹性模量大于50GPa的第一材料，所述密封结合部（40）包括弹性模量为10至1000MPa且泊松比为正的第二材料，所述密封结合部（40）具有第三接触面（41）和第四接触面（42），所述第三接触面（41）与所述第一接触面（21）密封抵接，所述第四接触面（42）与所述第二接触面（32）密封抵接，第一接触面（21）和第二接触面（32）围合成轴向错位开口的环状体限位空间（70）以部分容纳所述密封结合部（40），环状体限位空间（70）具有固定宽度和可变高度，所述环状体限位空间（70）的高度方向与所述柔性侧壁（10）的轴向一致，所述环状体限位空间（70）具有错开设置的第一环形开口（80）和第二环形开口（90），所述第一环形开口（80）供所述密封结合部（40）连接所述柔性侧壁（10），所述第二环形开口（90）沿所述环状体限位空间（70）的高度方向设于所述固定件（20）与所述压合件（30）之间，所述密封结合部（40）因所述预应变而能够完全贴合所述环状体限位空间的形状，从而切断所述腔体（50）与外界环境之间的通道；所述腔体（50）中的流体压力在增大时能够作用在所述流体压力承接面（31）上使得所述压合件（30）向所述固定件（20）移动以缩小所述环状体限位空间的高度，增大所述密封结合部（40）的形变量，从而增大所述密封结合部（40）与所述第一接触面（21）以及所述第二接触面（32）之间的压力，形成密封效果与流体压力的正反馈关系。

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