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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利用于壁板装配的机器人自适应力控与导纳控制方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120195995B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510667926.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权用于壁板装配的机器人自适应力控与导纳控制方法和系统是由王耀南;曾丹平;江一鸣;毛建旭;张辉;姜娇;王立坤;邢宏文;葛恩德;黄亮;何佳闻设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于壁板装配的机器人自适应力控与导纳控制方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于壁板装配的机器人自适应力控与导纳控制方法和系统，先结合高精度摄影测量系统实时测量机器人末端的位姿，根据测量结果与期望位姿进行轨迹修正，实现机器人在位置控制方向上的定位，在力控方向上，通过异方差神经网络映射模型建立机器人末端力与接触面接触力之间的映射关系，并联合训练一个逆模型将期望的接触力映射回期望的末端力，从而通过调整末端力控制接触面上的接触力，并构建自适应力控与导纳控制模型；通过将虚拟能量罐与自适应力控与导纳控制模型相互连接，从而指导控制模型参数的更新，确保系统的无源性；同时，根据系统状态动态调整虚拟能量罐的参数，既能保持无源性，又能最大限度地提升机器人的装配精度与性能。

本发明授权用于壁板装配的机器人自适应力控与导纳控制方法和系统在权利要求书中公布了：1.用于壁板装配的机器人自适应力控与导纳控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： S100：基于外部数字化测量设备实时测量机器人末端的位姿，同步采集末端力与接触力数据，构建数据集； S200：建立异方差神经网络映射模型，通过数据集和预设的第一损失函数训练后，结合力控制方向上机器人的末端力预测各接触面上的接触力均值和采样方差； S300：建立神经网络逆映射模型，通过数据集、预设的第二损失函数结合预测的各接触面上的接触力均值和采样方差对神经网络逆映射模型进行训练后，实现从期望的接触力到期望的末端力的映射； S400：定义各接触面期望的接触力范围约束和均匀性指标，通过梯度计算优化期望的末端力； S500：定义基础的自适应力控与导纳控制模型，根据末端力收敛这一控制目标更新导纳参数，并进行稳定性分析； S600：设计具备自适应功率限制和能量注入与冻结功能的虚拟能量罐，并将其与基础的自适应力控与导纳控制模型相互连接，通过互联连接的结构，修正导纳参数的自适应刚度调节律和力控制器，得到修正后的自适应力控与导纳控制模型； S700：根据修正后的自适应力控与导纳控制模型及其参数值，得到力控制方向的修正的轨迹期望值，结合机器人末端在力控方向的实际位姿得到力控制方向的轨迹修正量； S800：实时测量机器人末端在位置控制方向的实际位姿，与位置控制方向机器人的期望位姿作差得到位置控制方向的轨迹修正量，将位置控制方向的轨迹修正量和力控制方向的轨迹修正量发送至工业机器人，实现高精度的柔顺装配。

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