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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利基于改进A*的路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120213049B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510654678.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于改进A*的路径规划方法是由赵泽仲;陈久朋;伞红军;张帆;杨晓园设计研发完成，并于2025-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进A*的路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进A*的路径规划方法，涉及路径规划技术领域，包括初始化地图环境，确定待规划路径的起点和终点，初始化障碍物列表、开放列表和关闭列表，遍历地图中的所有节点，得到障碍物节点，将障碍物节点放入障碍物列表中，将关闭列表设置为空，将起点放入开放列表中；从起点开始，以当前节点的八个方向寻找初始路径点，将初始路径点放入开放列表中，结合代价函数来优先搜索至少一个初始路径点，将代价值最小的初始路径点作为后续搜索的父节点，将该点从开放列表移入关闭列表中；提取初始路径中所有转折点，判断转折点前后两点之间的最短路径是否穿过障碍物，根据判断结果对初始路径进行路径更新得到最优路径，本发明可缩短路径长度。

本发明授权基于改进A*的路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进A*的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、初始化地图环境，确定待规划路径的起点和终点，初始化障碍物列表、开放列表和关闭列表，遍历地图中的所有节点，得到障碍物节点，将障碍物节点放入障碍物列表中，将关闭列表设置为空，将起点放入开放列表中； S2、从起点开始，以当前节点的八个方向寻找初始路径点，将满足条件的初始路径点放入开放列表中，结合代价函数来优先搜索至少一个初始路径点，将代价值最小的初始路径点作为后续搜索的父节点，并将该点从开放列表移入关闭列表中，其中，关闭列表中的初始路径点形成的路径为从起点到终点的初始路径，代价函数为实际代价和启发函数代价之和，初始路径点为与当前父节点对应的可通行邻居节点； S3、提取初始路径中所有转折点，判断转折点前后两点之间的最短路径是否穿过障碍物，根据判断结果对所述初始路径进行路径更新，得到最优路径； 其中，在所述S3中，根据斜率寻找路径中所有的转折点，判断转折点的前后两点的最短路径是否穿过障碍物是根据两个点之间的角度和方位来计算路径所经过的所有节点，若所述节点当中包含障碍物节点，则说明当前转折点无法被优化，结束当前转折点，开始判断下一个转折点，若所述节点都不包含障碍物节点，则说明这一转折点可以被优化，在路径集合中删除这个转折点，更新路径点集合，然后继续下一个转折点，直到所有转折点都遍历一次，得到更新后的路径点集合；将得到的新路径点集合使用转折点优化算法继续优化，直到路径无法被优化为止，即优化前后路径不发生改变，得到所述最优路径； 所述根据两个点之间的角度和方位来计算路径所经过的所有节点，包括：确定转折点的前后节点，，计算节点相对于节点的角度绝对值，根据的大小和节点相对于节点的方位来寻找两个节点连接穿过的所有节点，其中，所述前后节点和是通过确定转折点在所述路径点集合坐标中的位置索引确定的； 所述根据的大小和节点相对于节点的方位来寻找两个节点连接穿过的所有节点，包括： 初始化节点列表，用于存放两点连线所穿过的所有节点； 当0°＜＜45°时，采用纵轴准则，确定节点列表中是否包含障碍物节点，所述纵轴准则用于确定两点连接与纵轴交点的位置，得到交点左右两侧节点的位置坐标； 当45°＜＜90°时，采用横轴准则，确定节点列表中是否包含障碍物节点，所述横轴准则用于确定两点连接与横轴交点的位置，得到交点上下两侧节点的位置坐标； 若节点列表中不包含障碍物节点，则删除转折点，更新路径；若节点列表中包含障碍物节点，则结束当前转折点； 判断新路径与原路径是否相同，若相同，则输出所述新路径作为所述最优路径，结束；若不同，则继续寻找路径集合中的所有转折点，对路径进行进一步优化。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人昆明理工大学，其通讯地址为：650500 云南省昆明市呈贡区景明南路727号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。