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龙图腾网获悉国网浙江省电力有限公司杭州市临平区供电公司申请的专利变电站无人机巡检多机协同方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178911B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510645436.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权变电站无人机巡检多机协同方法和系统是由陈悦;黄启震;唐洪良;周小龙;祖峰;宓振航;汪莹洁;宋家豪设计研发完成，并于2025-05-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本变电站无人机巡检多机协同方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机变电站巡检多机协同方法和系统。实现方案为：在主变压器变相异常的情况下，基于各个核心部件的温升信息、放电干扰信息和振动突变信息，分别确定主变压器在变电站中的温升传播路径、放电干扰传播路径和振动传播路径；基于温升传播路径、放电干扰传播路径和振动传播路径，对温度检测无人机的飞行轨迹、放电检测无人机的飞行轨迹和振动检测无人机的飞行轨迹进行优化，得到温度检测无人机的目标飞行轨迹、放电检测无人机的目标飞行轨迹和振动检测无人机的目标飞行轨迹，并分别控制温度检测无人机、放电检测无人机和振动检测无人机进行飞行巡检。采用本发明，可以提高巡检准确度和效率。

本发明授权变电站无人机巡检多机协同方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机变电站巡检多机协同方法，其特征在于，包括： 在变电站的主变压器的变相过程中发生异常的情况下，基于所述主变压器在变相过程中的各个核心部件的温升信息、放电干扰信息和振动突变信息，分别确定所述主变压器在变电站中的温升传播路径、放电干扰传播路径和振动传播路径； 基于所述温升传播路径、所述放电干扰传播路径和所述振动传播路径，对温度检测无人机的飞行轨迹、放电检测无人机的飞行轨迹和振动检测无人机的飞行轨迹进行优化，得到所述温度检测无人机的目标飞行轨迹、所述放电检测无人机的目标飞行轨迹和所述振动检测无人机的目标飞行轨迹，包括：基于所述温升信息和所述温升异常传播路径，确定所述温度检测无人机的第一飞行轨迹；基于所述放电干扰信息和所述放电干扰传播路径，确定所述放电检测无人机的第二飞行轨迹；基于所述振动突变信息和所述振动传播路径，确定所述振动检测无人机的第三飞行轨迹；基于所述第一飞行轨迹、所述第二飞行轨迹和所述第三飞行轨迹的碰撞检测结果，对所述第一飞行轨迹、所述第二飞行轨迹和所述第三飞行轨迹进行轨迹调整，得到调整后的所述第一飞行轨迹、调整后的所述第二飞行轨迹和调整后的所述第三飞行轨迹；基于所述主变压器的放电干扰信息以及所述放电干扰传播路径，对调整后的所述第一飞行轨迹和调整后的所述第三飞行轨迹进行二次调整，得到所述温度检测无人机的目标飞行轨迹和所述振动检测无人机的目标飞行轨迹；基于调整后的所述第二飞行轨迹，确定所述放电检测无人机的目标飞行轨迹； 基于所述温度检测无人机的目标飞行轨迹、所述放电检测无人机的目标飞行轨迹和所述振动检测无人机的目标飞行轨迹，分别控制所述温度检测无人机、所述放电检测无人机和所述振动检测无人机进行飞行巡检。

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